Fahrzeug

Das Beispiel simuliert ein Fahrzeug-Armaturenbrett, das von einem „ gRPC “-Server gesendete Daten anzeigt.

Der Beispielcode umfasst die folgenden Komponenten:

• vehicle_client Eine Qt- gRPC -Client-Anwendung, die die CMake-Funktionen `qt_add_protobuf() ` und `qt_add_grpc()` zur Generierung von Qt-Code für Nachrichten und Dienste verwendet.
• vehicle_server Anwendung, die das C++- gRPC -Plugin aufruft, um Servercode zu generieren und einfache Serverlogik zu implementieren.

Beide Komponenten verwenden generierte Nachrichten aus den Protobuf-Schemas, die in den Dateien „ vehicleservice.proto “ und „ navigationservice.proto “ beschrieben sind.

Fahrzeugdienst:

message SpeedMsg {
    int32 speed = 1;
}

message RpmMsg {
    int32 rpm = 1;
}

message AutonomyMsg {
    int32 autonomy = 1;
}

service VehicleService {
    rpc getSpeedStream(google.protobuf.Empty) returns (stream SpeedMsg) {}
    rpc getRpmStream(google.protobuf.Empty) returns (stream RpmMsg) {}
    rpc getAutonomy(google.protobuf.Empty) returns (AutonomyMsg) {}
}

Navigationsdienst:

enum DirectionEnum {
    RIGHT = 0;
    LEFT = 1;
    STRAIGHT = 2;
    BACKWARD = 3;
}

message NavigationMsg {
    int32 totalDistance = 1;
    int32 traveledDistance = 2;
    DirectionEnum direction = 3;
    string street = 4;
}

service NavigationService {
    rpc getNavigationStream(google.protobuf.Empty) returns (stream NavigationMsg) {}
}

Das C++-Singleton „ VehicleManager “ verwendet zwei „ QThread “-Instanzen, um parallel mit dem Server zu kommunizieren. Die Threads verfügen über unterschiedliche „ gRPC “-Verbindungstypen. In diesem Beispiel gibt es zwei Typen:

• Server-Streaming-RPCs Zum Beispiel der Geschwindigkeits-Stream des Fahrzeug-Threads. Er verwendet zwei Callback-Funktionen: QGrpcServerStream::messageReceived und QGrpcOperation::finished

  Empty speedRequest;
  m_streamSpeed = m_client->getSpeedStream(speedRequest);
  
  connect(m_streamSpeed.get(), &QGrpcServerStream::messageReceived, this, [this]() {
      if (const auto speedResponse = m_streamSpeed->read<SpeedMsg>()) {
          emit speedChanged(speedResponse->speed());
      }
  });
  
  connect(
      m_streamSpeed.get(), &QGrpcServerStream::finished, this,
      [this](const QGrpcStatus&status) {
          if (!status.isOk()) {
              auto error = QString("Stream-Fehler beim Abrufen der Geschwindigkeit %1 (%2)")
                               .arg(status.message())
                               .arg(QVariant::fromValue(status.code()).toString());
              emit connectionError(error);
              qWarning() << error;
             return;
          }
      },
      Qt::SingleShotConnection);

• Unäre RPCs Die RPC-Operation „ getAutonomy “ ist ein unärer RPC. Sie gibt eine einzige Antwort zurück. Sie ist ausschließlich mit dem Signal „ QGrpcOperation::finished “ verbunden.

  empty autonomyRequest;
  std::unique_ptr<QGrpcCallReply> autonomyReply = m_client->getAutonomy(autonomyRequest);
  const auto *autonomyReplyPtr = autonomyReply.get();
  connect(
      autonomyReplyPtr, &QGrpcCallReply::finished, this,
      [this, autonomyReply = std::move(autonomyReply)](const QGrpcStatus&status) {
          if (!status.isOk()) {
              auto error = QString("Fehler beim Abrufen der Autonomie %1 (%2)")
                               .arg(status.message())
                               .arg(QVariant::fromValue(status.code()).toString());
              emit connectionError(error);
              qWarning() << error;
             return;
          }
  
          if (const auto autonomyMsg = autonomyReply->read<AutonomyMsg>()) {
              emit autonomyChanged(autonomyMsg->autonomy());
          }
      },
      Qt::SingleShotConnection);

Die Benutzeroberfläche des Client-Hauptfensters ist in der Datei „Main.qml“ definiert. Sie verwendet den QML-Typ „ Connections “, um eine Verbindung zwischen den Signalen des C++-Singletons „ VehicleManager “ und benutzerdefinierten Slots herzustellen:

    Connections {
        target: VehicleManager

        // This slot will be executed when the VehicleManager::totalDistanceChanged
        // signal is emitted
        function onTotalDistanceChanged(distance: int): void {
            root.totalDistance = distance;
        }

        function onSpeedChanged(speed: int): void {
            root.speed = speed;
        }

        function onRpmChanged(rpm: int): void {
            root.rpm = rpm;
        }

        function onTraveledDistanceChanged(distance: int): void {
            root.traveledDistance = distance;
        }

        function onDirectionChanged(direction: int): void {
            if (direction == VehicleManager.RIGHT) {
                root.directionImageSource = "qrc:/direction_right.svg";
            } else if (direction == VehicleManager.LEFT) {
                root.directionImageSource =  "qrc:/direction_left.svg";
            } else if (direction == VehicleManager.STRAIGHT) {
                root.directionImageSource =  "qrc:/direction_straight.svg";
            } else {
                root.directionImageSource =  "";
            }
        }

Nach dem Empfang einer Antwort aktualisiert das Client-Fenster die Benutzeroberfläche mit den empfangenen Daten. Auf diese Weise können Nachrichten in verschiedenen Threads empfangen und dank der Signale threadsicher an die Client-Benutzeroberfläche weitergeleitet werden.

Beispielprojekt @ code.qt.io