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CAN-Bus-Manager

Das Beispiel sendet und empfängt CAN-Bus-Frames.

Das Beispiel sendet und empfängt CAN-Bus-Frames. Eingehende Frames werden nach ihrem Typ sortiert. Über einen Verbindungsdialog können die Parameter für die CAN-Bus-Verbindung angepasst werden.

Wichtige Qt Serial Bus in diesem Beispiel verwendete Klassen:

CAN-Manager mit Steuerelementen zum Senden von CAN-Frames (Frame-Typ, ID, Nutzdaten) und einer Tabelle der empfangenen CAN-Frames mit Zeitstempeln und Nutzdaten

Erstellen eines QCanBusDevice

Für jegliche CAN-Kommunikation ist eine Instanz von ` QCanBusDevice ` erforderlich.

Mit ` ConnectDialog ` lassen sich alle erforderlichen Parameter festlegen. Anschließend wird das Gerät unter Verwendung der angegebenen Plugin- und Schnittstellennamen erstellt:

    QString errorString;
    m_canDevice.reset(QCanBus::instance()->createDevice(p.pluginName, p.deviceInterfaceName,
                                                        &errorString));
    connect(m_canDevice.get(), &QCanBusDevice::errorOccurred,
            this, &MainWindow::processErrors);
    connect(m_canDevice.get(), &QCanBusDevice::framesReceived,
            this, &MainWindow::processReceivedFrames);
    connect(m_canDevice.get(), &QCanBusDevice::framesWritten,
            this, &MainWindow::processFramesWritten);

Über die hergestellten Verbindungen können eingehende Frames verarbeitet, gesendete Frames gesteuert und Fehler behandelt werden.

Sobald das Gerät erstellt ist, verwenden Sie ` QCanBusDevice::connectDevice()` um die Kommunikation zu starten.

Verarbeitung eingehender Frames

QCanBusDevice gibt das Signal „ framesReceived()“ aus, sobald neue Frames verfügbar sind. Mit der Methode „ readFrame()“ kann ein einzelnes „ QCanBusFrame “ gelesen werden, sofern „ available frames “ vorhanden ist. Sobald der Frame empfangen wurde, können einzelne Parameter wie „ frameId “, „ timeStamp “ oder „ payload “ daraus extrahiert werden:

    while (m_canDevice->framesAvailable()) {
        m_numberFramesReceived++;
        const QCanBusFrame frame = m_canDevice->readFrame();

        QString data;
        if (frame.frameType() == QCanBusFrame::ErrorFrame)
            data = m_canDevice->interpretErrorFrame(frame);
        else
            data = QString::fromLatin1(frame.payload().toHex(' ').toUpper());

        const QString time = QString::fromLatin1("%1.%2  ")
                .arg(frame.timeStamp().seconds(), 10, 10, ' '_L1)
                .arg(frame.timeStamp().microSeconds() / 100, 4, 10, '0'_L1);

        const QString flags = frameFlags(frame);

        const QString id = QString::number(frame.frameId(), 16).toUpper();
        const QString dlc = QString::number(frame.payload().size());

        m_model->appendFrame(QStringList({QString::number(m_numberFramesReceived),
                                          time, flags, id, dlc, data}));
    }

Frames senden

Um benutzerdefinierte Daten über den CAN-Bus zu senden, muss der Benutzer mindestens einen „ frameId “ und einen „ payload “ angeben. Optional können weitere „ QCanBusFrame “-Parameter konfiguriert werden:

    const uint frameId = m_ui->frameIdEdit->text().toUInt(nullptr, 16);
    QString data = m_ui->payloadEdit->text();
    m_ui->payloadEdit->setText(formatHexData(data));
    const QByteArray payload = QByteArray::fromHex(data.remove(u' ').toLatin1());

    QCanBusFrame frame = QCanBusFrame(frameId, payload);
    frame.setExtendedFrameFormat(m_ui->extendedFormatBox->isChecked());
    frame.setFlexibleDataRateFormat(m_ui->flexibleDataRateBox->isChecked());
    frame.setBitrateSwitch(m_ui->bitrateSwitchBox->isChecked());

    if (m_ui->errorFrame->isChecked())
        frame.setFrameType(QCanBusFrame::ErrorFrame);
    else if (m_ui->remoteFrame->isChecked())
        frame.setFrameType(QCanBusFrame::RemoteRequestFrame);

Sobald der Frame vorbereitet ist, kann die Methode ` QCanBusDevice::writeFrame()` verwendet werden, um ihn zu senden:

    m_canDevice->writeFrame(frame);

Ausführen des Beispiels

Sie können das Beispiel wie folgt ausführen:

Beispielprojekt @ code.qt.io

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