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CAN总线管理器

该示例用于发送和接收 CAN 总线帧。

该示例用于发送和接收 CAN 总线帧。传入的帧将按其类型进行排序。系统提供了一个连接对话框，用于调整 CAN 总线连接参数。

关键 Qt Serial Bus 类：

带发送 CAN 帧控制功能（帧类型、ID、有效载荷）的 CAN 管理器，以及显示时间戳和有效载荷的已接收 CAN 帧表

创建 QCanBusDevice

要执行任何 CAN 通信，都需要一个 `QCanBusDevice ` 实例。

ConnectDialog 允许指定所有必需的参数。之后，使用提供的插件和接口名称创建设备：

    QString errorString;
    m_canDevice.reset(QCanBus::instance()->createDevice(p.pluginName, p.deviceInterfaceName,
                                                        &errorString));
    connect(m_canDevice.get(), &QCanBusDevice::errorOccurred,
            this, &MainWindow::processErrors);
    connect(m_canDevice.get(), &QCanBusDevice::framesReceived,
            this, &MainWindow::processReceivedFrames);
    connect(m_canDevice.get(), &QCanBusDevice::framesWritten,
            this, &MainWindow::processFramesWritten);

建立连接后，即可处理传入帧、控制发送帧并处理错误。

设备创建完成后，请使用 `QCanBusDevice::connectDevice()` 启动通信。

处理传入帧

QCanBusDevice 当有新帧可用时，会触发framesReceived()信号。在存在available frames 时，可使用readFrame()方法读取单个QCanBusFrame 。帧接收后，可从中提取诸如frameId 、timeStamp 或payload 等具体参数：

    while (m_canDevice->framesAvailable()) {
        m_numberFramesReceived++;
        const QCanBusFrame frame = m_canDevice->readFrame();

        QString data;
        if (frame.frameType() == QCanBusFrame::ErrorFrame)
            data = m_canDevice->interpretErrorFrame(frame);
        else
            data = QString::fromLatin1(frame.payload().toHex(' ').toUpper());

        const QString time = QString::fromLatin1("%1.%2  ")
                .arg(frame.timeStamp().seconds(), 10, 10, ' '_L1)
                .arg(frame.timeStamp().microSeconds() / 100, 4, 10, '0'_L1);

        const QString flags = frameFlags(frame);

        const QString id = QString::number(frame.frameId(), 16).toUpper();
        const QString dlc = QString::number(frame.payload().size());

        m_model->appendFrame(QStringList({QString::number(m_numberFramesReceived),
                                          time, flags, id, dlc, data}));
    }

发送帧

若要通过 CAN 总线发送自定义数据，用户至少需要提供frameId 和payload 。此外，还可以可选地配置其他QCanBusFrame 参数：

    const uint frameId = m_ui->frameIdEdit->text().toUInt(nullptr, 16);
    QString data = m_ui->payloadEdit->text();
    m_ui->payloadEdit->setText(formatHexData(data));
    const QByteArray payload = QByteArray::fromHex(data.remove(u' ').toLatin1());

    QCanBusFrame frame = QCanBusFrame(frameId, payload);
    frame.setExtendedFrameFormat(m_ui->extendedFormatBox->isChecked());
    frame.setFlexibleDataRateFormat(m_ui->flexibleDataRateBox->isChecked());
    frame.setBitrateSwitch(m_ui->bitrateSwitchBox->isChecked());

    if (m_ui->errorFrame->isChecked())
        frame.setFrameType(QCanBusFrame::ErrorFrame);
    else if (m_ui->remoteFrame->isChecked())
        frame.setFrameType(QCanBusFrame::RemoteRequestFrame);

帧准备就绪后，可使用QCanBusDevice::writeFrame()方法将其发送：

    m_canDevice->writeFrame(frame);

运行示例

您可以通过以下方式运行示例：

示例项目 @ code.qt.io

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