Uso del plugin VirtualCAN

El plugin VirtualCAN permite probar aplicaciones CAN con una conexión local TCP/IP sin hardware CAN. El servidor TCP se crea cuando el primer cliente llama a createDevice(). El puerto TCP por defecto es 35468, que puede cambiarse dando la URL completa a createDevice(). Una vez que el servidor está funcionando, no se inicia ningún otro servidor en el mismo sistema.

Después, todos los clientes envían sus tramas CAN al servidor, que las distribuye a los demás clientes.

Creación de dispositivos de bus CAN

En primer lugar es necesario comprobar que QCanBus proporciona el plugin deseado:

if (QCanBus::instance()->plugins().contains(QStringLiteral("virtualcan"))) {
    // plugin available
}

Donde virtualcan es el nombre del plugin.

A continuación, se puede establecer una conexión con una interfaz específica:

QCanBusDevice *device = QCanBus::instance()->createDevice(
    QStringLiteral("virtualcan"), QStringLiteral("can0"));
device->connectDevice();

Donde can0 es el nombre del canal CAN activo. El plugin VirtualCAN proporciona diez canales de "can0" a "can9". Todos ellos pueden utilizarse como canales CAN 2.0 o CAN FD. Todas las aplicaciones conectadas a uno de estos canales reciben todos los mensajes que se envían a este canal.

Para conectarse a un servidor remoto, utilice la siguiente URL completa como nombre de interfaz:

tcp://server:port/canX

por ejemplo:

tcp://192.168.1.2:35468/can0

El dispositivo está ahora abierto para escribir y leer tramas CAN:

QCanBusFrame frame;
frame.setFrameId(8);
QByteArray payload("A36E");
frame.setPayload(payload);
device->writeFrame(frame);

La lectura puede realizarse utilizando el método readFrame(). La señal framesReceived() se emite cuando al menos una nueva trama está disponible para su lectura:

QCanBusFrame frame = device->readFrame();

VirtualCAN soporta las siguientes configuraciones que pueden ser controladas a través de setConfigurationParameter():