Uso del plugin VectorCAN

El plugin VectorCAN encapsula la API de bajo nivel para trabajar con los adaptadores CAN de Vector Informatik.

Este plugin requiere los controladores de dispositivo Vector CAN y el vxlapi.dll (vxlapi64.dll para versiones de 64 bits).

Creación de dispositivos de bus CAN

En primer lugar es necesario comprobar que QCanBus proporciona el plugin deseado:

if (QCanBus::instance()->plugins().contains(QStringLiteral("vectorcan"))) {
    // plugin available
}

Donde vectorcan es el nombre del plugin.

A continuación, se puede establecer una conexión con una interfaz específica:

QString errorString;QCanBusDevice *device = QCanBus::instance()->createDevice( QStringLiteral("vectorcan"), QStringLiteral("can0"), &errorString);if (!device) { // La gestión de errores va aquí    qDebug << errorString;
} else {  device->connectDevice(); }

Donde can0 es el nombre del canal CAN activo. El plugin VectorCAN proporciona 64 canales (definidos por XL_CONFIG_MAX_CHANNELS en la API Vector) desde can0 hasta can63. Algunos de estos canales pueden ser virtuales, y por lo tanto se pueden utilizar sin hardware CAN real. Para conocer los canales virtuales, se puede utilizar el programa "Vector Hardware Config" (vcanconf.exe), que se incluye en el paquete de controladores de Vector. El método availableDevices() devuelve una lista de los dispositivos disponibles actualmente.

El dispositivo está ahora abierto para escribir y leer tramas CAN:

QCanBusFrame frame;
frame.setFrameId(8);
QByteArray payload("A36E");
frame.setPayload(payload);
device->writeFrame(frame);

La lectura puede realizarse mediante el método readFrame(). La señal framesReceived() se emite cuando al menos una nueva trama está disponible para su lectura:

QCanBusFrame frame = device->readFrame();

VectorCAN soporta las siguientes configuraciones que pueden ser controladas a través de setConfigurationParameter():

VectorCAN soporta las siguientes funciones adicionales:

• QCanBusDevice::busStatus()