QRotationReading Class

Description détaillée

Unités de lecture de rotation

La lecture de rotation contient 3 angles, mesurés en degrés, qui définissent l'orientation de l'appareil dans l'espace tridimensionnel. Ces angles sont similaires au lacet, au tangage et au roulis, mais sont définis en utilisant uniquement la rotation de la main droite avec des axes tels que définis par le système de coordonnées cartésiennes de la main droite.

Les trois angles sont appliqués à l'appareil dans l'ordre suivant.

• Rotation selon la main droite z [-180, 180]. En partant de l’axe y et en augmentant dans le sens inverse des aiguilles d’une montre.
• Rotation à droite x [-90, 90]. En partant du nouvel axe y (après une rotation) et en progressant vers l’axe z.
• Rotation à droite autour de l’axe y [-180, 180]. En partant du nouvel axe z (ayant subi deux rotations) et en progressant vers l’axe x.

Voici une visualisation illustrant l’ordre dans lequel les angles sont appliqués.

Le point 0 pour l’angle z est défini comme une entité externe fixe et est spécifique à l’appareil. Bien que le nord magnétique soit généralement utilisé comme point de référence, ce n’est pas toujours le cas. N’essayez pas de comparer les valeurs de l’angle z entre différents appareils, ni même sur un même appareil s’il s’est déplacé sur une distance significative.

Si l’appareil ne parvient pas à détecter une entité externe fixe, l’angle z sera toujours égal à 0 et la propriété « QRotationSensor::hasZ » sera définie sur « false ».

Le point 0 pour les angles x et y correspond à la situation où les axes x et y de l'appareil sont orientés vers l'horizon. Voici un exemple illustrant comment la valeur x varie en fonction du mouvement de l'appareil.

Voici un exemple illustrant comment la valeur y évolue en fonction du mouvement de l’appareil.

Notez que lorsque x vaut 90 ou -90, les valeurs de z et de y correspondent à une rotation autour du même axe (en raison de l’ordre des opérations). Dans ce cas, la rotation y sera de 0.