Utilisation du plugin SocketCAN

Le plugin SocketCAN encapsule l'API Linux sockets pour accéder aux périphériques CAN. Cette API est un ensemble de pilotes CAN open source et une pile réseau contribuée par Volkswagen Research au noyau Linux.

Ce plugin nécessite un noyau Linux supportant SocketCAN et des pilotes de périphériques SocketCAN pour le matériel CAN utilisé.

Utilisation de SocketCAN

Pour lister toutes les interfaces réseau (y compris celles qui ne sont pas configurées), la commande ifconfig -a peut être utilisée.

Pour utiliser SocketCAN, les modules correspondants du noyau Linux doivent être chargés et l'interface réseau doit être configurée.

Configuration du matériel CAN réel

Cette section suppose que le pilote de périphérique est déjà chargé (très probablement automatiquement lors de la connexion du matériel CAN).

Paramètres par défaut

Pour régler le périphérique can0 sur un débit de 250 kBit/s :

sudo ip link set up can0 type can bitrate 250000

Pour récupérer automatiquement les erreurs "bus off" après 100 millisecondes, la commande suivante peut être utilisée :

sudo ip link set up can0 type can bitrate 250000 restart-ms 100

Paramètres CAN FD

Pour régler le périphérique can0 sur un débit d'arbitrage de 500 kBit/s et un débit de données de 4 MBit/s (pour les trames avec drapeau de commutation de débit) :

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000 dbitrate 4000000 fd on

Configuration d'un bus CAN virtuel

sudo modprobe vcan
sudo ip link add dev vcan0 type vcan
sudo ip link set up vcan0 mtu 72

Les programmes de test en ligne de commande utilisés dans ce qui suit proviennent du paquet can-utils:

# Display received CAN messages with absolute timestamps and flags
candump -ta -x vcan0

# Send a CAN FD message with flags BRS and EFI set
cansend vcan0 123##3112233445566778899aabbccddeeff

# Generate random CAN messages
cangen vcan0

Création de dispositifs de bus CAN

Dans un premier temps, il est nécessaire de vérifier que QCanBus fournit le plugin souhaité :

if (QCanBus::instance()->plugins().contains(QStringLiteral("socketcan"))) {
    // plugin available
}

où socketcan est le nom du plugin.

Ensuite, une connexion à une interface spécifique peut être établie :

QString errorString ;QCanBusDevice *device = QCanBus::instance()->createDevice( QStringLiteral("socketcan"), QStringLiteral("can0"), &errorString) ;if (!device) { // La gestion des erreurs se fait ici    qDebug << errorString;
} else {  device->connectDevice() ; }

Où can0 est le nom de l'interface CAN active. Les interfaces CAN agissent comme des interfaces réseau normales sur les systèmes Linux et peuvent être découvertes à l'aide de ifconfig. La méthode availableDevices() renvoie également une liste des périphériques actuellement disponibles.

Le périphérique est maintenant ouvert à l'écriture et à la lecture de trames CAN :

QCanBusFrame frame;
frame.setFrameId(8);
QByteArray payload("A36E");
frame.setPayload(payload);
device->writeFrame(frame);

La lecture peut être effectuée à l'aide de la méthode readFrame(). Le signal framesReceived() est émis lorsqu'au moins une nouvelle trame est disponible pour la lecture :

QCanBusFrame frame = device->readFrame();

SocketCAN prend en charge les configurations suivantes, qui peuvent être contrôlées par la méthode setConfigurationParameter() :

Par exemple, la valeur par défaut de cette option de configuration est CAN_RAW (1) :

QList<QCanBusDevice::Filter> list;
QCanBusDevice::Filter f;

// only accept odd numbered frame id of type remote request
// frame can utilize extended or base format
f.frameId = 0x1;
f.frameIdMask = 0x1;
f.format = QCanBusDevice::Filter::MatchBaseAndExtendedFormat;
f.type = QCanBusFrame::RemoteRequestFrame;
list.append(f);

device->setConfigurationParameter(QCanBusDevice::RawFilterKey, QVariant::fromValue(list));
device->setConfigurationParameter(QCanBusDevice::ErrorFilterKey,
                                  QVariant::fromValue(QCanBusFrame::FrameErrors(QCanBusFrame::AnyError)));

Le format de trame étendu et le débit de données flexible sont pris en charge par SocketCAN.

SocketCAN prend en charge les fonctions supplémentaires suivantes :

• QCanBusDevice::resetController() (nécessite libsocketcan)
• QCanBusDevice::busStatus() (nécessite libsocketcan)