Utilisation du plugin SocketCAN

Le plugin SocketCAN encapsule l'API des sockets Linux permettant d'accéder aux périphériques CAN. Cette API est constituée d'un ensemble de pilotes CAN open source et d'une pile réseau fournis par Volkswagen Research au noyau Linux.

Ce plugin nécessite un noyau Linux prenant en charge SocketCAN ainsi que des pilotes de périphériques SocketCAN adaptés au matériel CAN utilisé.

Utilisation de SocketCAN

Pour lister toutes les interfaces réseau (y compris celles qui ne sont pas configurées), vous pouvez utiliser la commande « ifconfig -a ».

Pour utiliser SocketCAN, les modules correspondants du noyau Linux doivent être chargés et l'interface réseau doit être configurée.

Configuration du matériel CAN réel

Cette section part du principe que le pilote de périphérique est déjà chargé (très probablement automatiquement lors de la connexion du matériel CAN).

Paramètres par défaut

Pour configurer le périphérique can0 avec un débit binaire de 250 kbit/s :

sudo ip link set up can0 type can bitrate 250000

Pour récupérer automatiquement après une erreur « bus off » au bout de 100 millisecondes, la commande suivante peut être utilisée :

sudo ip link set up can0 type can bitrate 250000 restart-ms 100

Paramètres CAN FD

Pour configurer le périphérique can0 avec un débit d'arbitrage de 500 kbit/s et un débit de données de 4 Mbit/s (pour les trames avec indicateur de changement de débit) :

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000 dbitrate 4000000 fd on

Configuration d’un bus CAN virtuel

sudo modprobe vcan
sudo ip link add dev vcan0 type vcan
sudo ip link set up vcan0 mtu 72

Les programmes de test en ligne de commande utilisés ci-après proviennent du paquet can-utils:

# Display received CAN messages with absolute timestamps and flags
candump -ta -x vcan0

# Send a CAN FD message with flags BRS and EFI set
cansend vcan0 123##3112233445566778899aabbccddeeff

# Generate random CAN messages
cangen vcan0

Création de périphériques de bus CAN

Il faut tout d'abord vérifier que QCanBus fournit le plugin souhaité :

if (QCanBus::instance()->plugins().contains(QStringLiteral("socketcan"))) {
    // plugin available
}

Où « socketcan » est le nom du plugin.

Ensuite, une connexion à une interface spécifique peut être établie :

QString errorString ;
QCanBusDevice*device = QCanBus::instance()->createDevice(
    QStringLiteral("socketcan"), QStringLiteral("can0"), &errorString);
if (!device) {
    // La gestion des erreurs s'effectue ici
    qDebug << errorString;
} else {
    device->connectDevice();
}

Où can0 est le nom de l’interface CAN active. Les interfaces CAN se comportent comme des interfaces réseau classiques sur les systèmes Linux et peuvent être détectées à l’aide de la commande ` ifconfig`. De plus, la méthode ` availableDevices()` renvoie une liste des périphériques actuellement disponibles.

Le périphérique est désormais ouvert pour l'écriture et la lecture de trames CAN :

QCanBusFrame frame;
frame.setFrameId(8);
QByteArray payload("A36E");
frame.setPayload(payload);
device->writeFrame(frame);

La lecture peut être effectuée à l’aide de la méthode ` readFrame()`. Le signal ` framesReceived()` est émis lorsqu’au moins une nouvelle trame est disponible pour la lecture :

QCanBusFrame frame = device->readFrame();

SocketCAN prend en charge les configurations suivantes, qui peuvent être contrôlées via la méthode setConfigurationParameter() :

Par exemple :

QList<QCanBusDevice::Filter> list;
QCanBusDevice::Filter f;

// only accept odd numbered frame id of type remote request
// frame can utilize extended or base format
f.frameId = 0x1;
f.frameIdMask = 0x1;
f.format = QCanBusDevice::Filter::MatchBaseAndExtendedFormat;
f.type = QCanBusFrame::RemoteRequestFrame;
list.append(f);

device->setConfigurationParameter(QCanBusDevice::RawFilterKey, QVariant::fromValue(list));
device->setConfigurationParameter(QCanBusDevice::ErrorFilterKey,
                                  QVariant::fromValue(QCanBusFrame::FrameErrors(QCanBusFrame::AnyError)));

Le format de trame étendu et le débit de données flexible sont pris en charge dans SocketCAN.

SocketCAN prend en charge les fonctions supplémentaires suivantes :

• QCanBusDevice::resetController() (nécessite libsocketcan)
• QCanBusDevice::busStatus() (nécessite libsocketcan)