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QRotationReading Class

QRotationReading 클래스는 회전 센서에서 읽은 하나의 측정값을 나타냅니다. 더 보기...

헤더: #include <QRotationReading>
CMake: find_package(Qt6 REQUIRED COMPONENTS Sensors)
target_link_libraries(mytarget PRIVATE Qt6::Sensors)
qmake: QT += sensors
상속: QSensorReading

속성

  • x : qreal
  • y : qreal
  • z : qreal

공개 함수

void setFromEuler(qreal x, qreal y, qreal z)
qreal x() const
qreal y() const
qreal z() const

상세 설명

QRotationReading Units

회전 측정값에는 3차원 공간에서 장치의 방향을 정의하는 3개의 각도(도 단위)가 포함됩니다. 이 각도들은 요(yaw), 피치(pitch), 롤(roll)과 유사하지만, 오른손 직교 좌표계에서 정의된 축을 사용하여 오직 오른손 회전 방식으로만 정의됩니다.

장치가 x, y, z 축을 기준으로 회전되어 있으며, 회전된 y2 및 y1 축과 회전 각도가 표시되어 있습니다.

이 세 각도는 다음 순서대로 기기에 적용됩니다.

  • 오른손 회전 z (-180, 180]. y축에서 시작하여 시계 반대 방향으로 증가합니다.
  • 오른손 회전 x [-90, 90]. 새로 생성된(한 번 회전된) y축에서 시작하여 z축 방향으로 증가시킵니다.
  • 오른손 회전 y (-180, 180]. 새로 형성된(두 번 회전된) z축에서 시작하여 x축 방향으로 증가시킵니다.

다음은 각도가 적용되는 순서를 보여주는 시각화 자료입니다.

z 각도의 0점은 고정된 외부 실체로 정의되며, 이는 기기마다 다릅니다. 일반적으로 자북이 이 기준점으로 사용되지만, 그렇지 않을 수도 있습니다. 기기 간에 z 각도의 값을 비교하려고 시도하지 마십시오. 심지어 동일한 기기라도 상당한 거리를 이동한 경우에는 비교하지 마십시오.

기기가 고정된 외부 참조점을 감지할 수 없는 경우, z 각도는 항상 0이 되며 ` QRotationSensor::hasZ ` 속성은 false로 설정됩니다.

x 및 y 각도의 0점은 기기의 x축과 y축이 수평선을 향할 때로 정의됩니다. 다음은 기기 이동에 따라 x 값이 어떻게 변하는지에 대한 예시입니다.

측면에서 본 기기가 30도, 15도, 0도, -15도, -30도 등 x개의 각도로 기울어져 있는 모습

다음은 기기 이동에 따라 y 값이 어떻게 변하는지에 대한 예시입니다.

장치가 정면 방향에서 y축을 기준으로 -30, -15, 0, 15, 30도 각도로 기울어진 모습이 표시됨

x가 90 또는 -90일 때, 연산 순서 때문에 z와 y의 값은 동일한 축을 중심으로 회전하게 됩니다. 이 경우 y 회전 값은 0이 됩니다.

속성 설명서

[read-only] x : qreal

이 속성은 x축을 중심으로 한 회전 각도를 나타냅니다.

단위는 도(°)입니다.

액세스 함수:

qreal x() const

QRotationReading Units도 참조하십시오 .

[read-only] y : qreal

이 속성은 y축을 중심으로 한 회전 각도를 나타냅니다.

단위는 도(°)입니다.

액세스 함수:

qreal y() const

QRotationReading Units도 참조하십시오 .

[read-only] z : qreal

이 속성은 z축을 중심으로 한 회전 각도를 나타냅니다.

단위는 도(°)입니다.

액세스 함수:

qreal z() const

QRotationReading Units도 참조하십시오 .

멤버 함수 설명서

void QRotationReading::setFromEuler(qreal x, qreal y, qreal z)

세 개의 오일러 각도를 사용하여 회전을 설정합니다.

이 함수는 백엔드에서 호출되어야 합니다.

각도는 도(°) 단위로 측정됩니다. 회전 순서는 중요하며, 먼저 z 회전이 적용되고, 그 다음 x 회전이, 마지막으로 y 회전이 적용됩니다.

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