使用 VirtualCAN 插件

VirtualCAN 插件允许在无需 CAN 硬件的情况下，通过本地 TCP/IP 连接对 CAN 应用程序进行测试。 当第一个客户端调用 createDevice() 时，会创建一个 TCP 服务器。默认的 TCP 端口为 35468，可以通过向 createDevice() 提供完全限定的 URL 来更改该端口。一旦服务器运行，同一系统上就不会再启动其他服务器。

此后，所有客户端都会将 CAN 帧发送至服务器，由服务器将其分发给其他客户端。

创建 CAN 总线设备

首先需要检查QCanBus 是否提供了所需的插件：

if (QCanBus::instance()->plugins().contains(QStringLiteral("virtualcan"))) {
    // plugin available
}

其中virtualcan是插件名称。

接下来，可以建立与特定接口的连接：

QCanBusDevice *device = QCanBus::instance()->createDevice(
    QStringLiteral("virtualcan"), QStringLiteral("can0"));
device->connectDevice();

其中can0是活动的 CAN 通道名称。VirtualCAN 插件提供从“can0”到“can9”的十个通道。所有通道均可作为 CAN 2.0 或 CAN FD 通道使用。连接到这些通道之一的应用程序都会接收发送到该通道的所有消息。

要连接到远程服务器，请使用以下完全限定 URL 作为接口名称：

tcp://server:port/canX

例如：

tcp://192.168.1.2:35468/can0

现在，该设备已开放 CAN 帧的读写功能：

QCanBusFrame frame;
frame.setFrameId(8);
QByteArray payload("A36E");
frame.setPayload(payload);
device->writeFrame(frame);

读取操作可通过 `readFrame()` 方法实现。当至少有一个新帧可供读取时，将触发 `framesReceived()` 信号：

QCanBusFrame frame = device->readFrame();

VirtualCAN 支持以下配置，可通过setConfigurationParameter() 进行控制：