使用 VectorCAN 插件

VectorCAN 插件封装了用于与Vector InformatikCAN 适配器配合使用的底层 API。

该插件需要 Vector CAN 设备驱动程序以及 vxlapi.dll（64 位构建版本需使用 vxlapi64.dll）。

创建 CAN 总线设备

首先，需要确认QCanBus 是否提供了所需的插件：

if (QCanBus::instance()->plugins().contains(QStringLiteral("vectorcan"))) {
    // plugin available
}

其中vectorcan是插件名称。

接下来，可以建立与特定接口的连接：

QString errorString;
QCanBusDevice*device =QCanBus::instance()->createDevice(
    QStringLiteral("vectorcan"), QStringLiteral("can0"), &errorString);
if(!device) {
    // 错误处理代码写在这里
    qDebug << errorString;
}else{
    device->connectDevice();
}

其中can0是活动 CAN 通道的名称。VectorCAN 插件提供 64 个通道（由 Vector API 中的 XL_CONFIG_MAX_CHANNELS 定义），范围从can0到can63。 其中部分通道可能是虚拟通道，因此无需实际的 CAN 硬件即可使用。要查找虚拟通道，可使用 Vector 驱动程序包中包含的“Vector Hardware Config”（vcanconf.exe）程序。availableDevices() 方法会返回当前可用设备的列表。

现在，该设备已打开，可用于读写 CAN 帧：

QCanBusFrame frame;
frame.setFrameId(8);
QByteArray payload("A36E");
frame.setPayload(payload);
device->writeFrame(frame);

可通过调用readFrame() 方法进行读取。当至少有一个新帧可供读取时，将触发framesReceived() 信号：

QCanBusFrame frame = device->readFrame();

VectorCAN 支持以下配置，这些配置可通过setConfigurationParameter() 进行控制：

VectorCAN 支持以下附加功能：

• QCanBusDevice::busStatus()