Verwendung des VectorCAN-Plugins

Das VectorCAN-Plugin kapselt die Low-Level-API für die Arbeit mit den CAN-Adaptern von Vector Informatik.

Dieses Plugin benötigt die Vector-CAN-Gerätetreiber und die Datei „vxlapi.dll“ (bzw. „vxlapi64.dll“ für 64-Bit-Builds).

Erstellen von CAN-Bus-Geräten

Zunächst muss überprüft werden, ob unter QCanBus das gewünschte Plugin bereitgestellt wird:

if (QCanBus::instance()->plugins().contains(QStringLiteral("vectorcan"))) {
    // plugin available
}

Dabei lautet „vectorcan“ der Name des Plugins.

Anschließend kann eine Verbindung zu einer bestimmten Schnittstelle hergestellt werden:

QString errorString;
QCanBusDevice*device = QCanBus::instance()->createDevice(
    QStringLiteral("vectorcan"), QStringLiteral("can0"), &errorString);
if (!device) {
    // Hier erfolgt die Fehlerbehandlung
    qDebug << errorString;
} else {
    device->connectDevice();
}

Dabei ist „can0“ der Name des aktiven CAN-Kanals. Das VectorCAN-Plugin stellt 64 Kanäle (definiert durch XL_CONFIG_MAX_CHANNELS in der Vector-API) von „can0“ bis „can63“ zur Verfügung. Einige dieser Kanäle können virtuell sein und daher ohne tatsächliche CAN-Hardware genutzt werden. Um die virtuellen Kanäle zu ermitteln, kann das Programm „Vector Hardware Config“ (vcanconf.exe) verwendet werden, das im Treiberpaket von Vector enthalten ist. Die Methode availableDevices() gibt eine Liste der derzeit verfügbaren Geräte zurück.

Das Gerät ist nun zum Schreiben und Lesen von CAN-Frames geöffnet:

QCanBusFrame frame;
frame.setFrameId(8);
QByteArray payload("A36E");
frame.setPayload(payload);
device->writeFrame(frame);

Das Lesen kann mithilfe der Methode „ readFrame()“ erfolgen. Das Signal „ framesReceived()“ wird ausgelöst, sobald mindestens ein neuer Frame zum Lesen verfügbar ist:

QCanBusFrame frame = device->readFrame();

VectorCAN unterstützt die folgenden Konfigurationen, die über ` setConfigurationParameter()` gesteuert werden können:

VectorCAN unterstützt die folgenden zusätzlichen Funktionen:

• QCanBusDevice::busStatus()