Utilisation du plugin VirtualCAN

Le plugin VirtualCAN permet de tester des applications CAN via une connexion TCP/IP locale sans matériel CAN. Le serveur TCP est créé lorsque le premier client appelle la fonction createDevice(). Le port TCP par défaut est le 35468 ; il est possible de le modifier en fournissant l'URL complète à la fonction createDevice(). Une fois le serveur en cours d'exécution, aucun autre serveur n'est lancé sur le même système.

Par la suite, tous les clients envoient leurs trames CAN au serveur, qui les distribue aux autres clients.

Création de périphériques de bus CAN

Il faut d’abord vérifier que QCanBus propose le plugin souhaité :

if (QCanBus::instance()->plugins().contains(QStringLiteral("virtualcan"))) {
    // plugin available
}

Où « virtualcan » est le nom du plugin.

Ensuite, une connexion à une interface spécifique peut être établie :

QCanBusDevice *device = QCanBus::instance()->createDevice(
    QStringLiteral("virtualcan"), QStringLiteral("can0"));
device->connectDevice();

Où « can0 » est le nom du canal CAN actif. Le plugin VirtualCAN fournit dix canaux, de « can0 » à « can9 ». Tous peuvent être utilisés comme canaux CAN 2.0 ou CAN FD. Toutes les applications connectées à l’un de ces canaux reçoivent l’ensemble des messages envoyés sur ce canal.

Pour se connecter à un serveur distant, utilisez l’URL complète suivante comme nom d’interface :

tcp://server:port/canX

par exemple :

tcp://192.168.1.2:35468/can0

Le périphérique est désormais prêt pour l'écriture et la lecture de trames CAN :

QCanBusFrame frame;
frame.setFrameId(8);
QByteArray payload("A36E");
frame.setPayload(payload);
device->writeFrame(frame);

La lecture peut s’effectuer à l’aide de la méthode ` readFrame()`. Le signal ` framesReceived()` est émis lorsqu’au moins une nouvelle trame est disponible pour la lecture :

QCanBusFrame frame = device->readFrame();

VirtualCAN prend en charge les configurations suivantes, qui peuvent être contrôlées via setConfigurationParameter():