Utilisation du plugin VirtualCAN

Le plugin VirtualCAN permet de tester les applications CAN avec une connexion TCP/IP locale sans matériel CAN. Le serveur TCP est créé lorsque le premier client appelle createDevice(). Le port TCP par défaut est 35468, qui peut être modifié en donnant l'URL complète à createDevice(). Une fois le serveur lancé, aucun autre serveur ne peut être démarré sur le même système.

Par la suite, tous les clients envoient leurs trames CAN au serveur, qui les distribue aux autres clients.

Création de périphériques de bus CAN

Tout d'abord, il est nécessaire de vérifier que QCanBus fournit le plugin souhaité :

if (QCanBus::instance()->plugins().contains(QStringLiteral("virtualcan"))) {
    // plugin available
}

Où virtualcan est le nom du plugin.

Ensuite, une connexion à une interface spécifique peut être établie :

QCanBusDevice *device = QCanBus::instance()->createDevice(
    QStringLiteral("virtualcan"), QStringLiteral("can0"));
device->connectDevice();

Où can0 est le nom du canal CAN actif. Le plugin VirtualCAN fournit dix canaux de "can0" à "can9". Tous peuvent être utilisés comme canaux CAN 2.0 ou CAN FD. Toutes les applications connectées à l'un de ces canaux reçoivent tous les messages envoyés à ce canal.

Pour se connecter à un serveur distant, utilisez l'URL entièrement qualifiée suivante comme nom d'interface :

tcp://server:port/canX

par exemple :

tcp://192.168.1.2:35468/can0

L'appareil est maintenant ouvert à l'écriture et à la lecture de trames CAN :

QCanBusFrame frame;
frame.setFrameId(8);
QByteArray payload("A36E");
frame.setPayload(payload);
device->writeFrame(frame);

La lecture peut être effectuée à l'aide de la méthode readFrame(). Le signal framesReceived() est émis lorsqu'au moins une nouvelle trame est disponible pour la lecture :

QCanBusFrame frame = device->readFrame();

VirtualCAN supporte les configurations suivantes qui peuvent être contrôlées par setConfigurationParameter() :