Utilisation du plugin VectorCAN

Le plugin VectorCAN encapsule l'API de bas niveau pour travailler avec les adaptateurs CAN de Vector Informatik.

Ce plugin nécessite les pilotes de périphériques CAN de Vector et le fichier vxlapi.dll (vxlapi64.dll pour les versions 64 bits).

Création de périphériques de bus CAN

Tout d'abord, il est nécessaire de vérifier que QCanBus fournit le plugin désiré :

if (QCanBus::instance()->plugins().contains(QStringLiteral("vectorcan"))) {
    // plugin available
}

où vectorcan est le nom du plugin.

Ensuite, une connexion à une interface spécifique peut être établie :

QString errorString ;QCanBusDevice *device = QCanBus::instance()->createDevice( QStringLiteral("vectorcan"), QStringLiteral("can0"), &errorString) ;if (!device) { // La gestion des erreurs se fait ici    qDebug << errorString;
} else {  device->connectDevice() ; }

Où can0 est le nom du canal CAN actif. Le plugin VectorCAN fournit 64 canaux (définis par XL_CONFIG_MAX_CHANNELS dans l'API Vector) de can0 à can63. Certains de ces canaux peuvent être virtuels, et peuvent donc être utilisés sans matériel CAN réel. Pour connaître les canaux virtuels, il est possible d'utiliser le programme "Vector Hardware Config" (vcanconf.exe), qui est inclus dans le paquetage du pilote Vector. La méthode availableDevices() renvoie une liste des périphériques actuellement disponibles.

Le périphérique est maintenant ouvert à l'écriture et à la lecture de trames CAN :

QCanBusFrame frame;
frame.setFrameId(8);
QByteArray payload("A36E");
frame.setPayload(payload);
device->writeFrame(frame);

La lecture peut être effectuée à l'aide de la méthode readFrame(). Le signal framesReceived() est émis lorsqu'au moins une nouvelle trame est disponible pour la lecture :

QCanBusFrame frame = device->readFrame();

VectorCAN prend en charge les configurations suivantes qui peuvent être contrôlées par setConfigurationParameter() :

VectorCAN supporte les fonctions supplémentaires suivantes :

• QCanBusDevice::busStatus()