Utilisation du plug-in VectorCAN

Le plug-in VectorCAN encapsule l'API de bas niveau permettant de travailler avec les adaptateurs CAN de Vector Informatik.

Ce plug-in nécessite les pilotes de périphériques CAN de Vector ainsi que le fichier vxlapi.dll (vxlapi64.dll pour les versions 64 bits).

Création de périphériques de bus CAN

Il faut tout d'abord vérifier que QCanBus propose le plugin souhaité :

if (QCanBus::instance()->plugins().contains(QStringLiteral("vectorcan"))) {
    // plugin available
}

Où « vectorcan » est le nom du plugin.

Ensuite, une connexion à une interface spécifique peut être établie :

QString errorString;
QCanBusDevice*device = QCanBus::instance()->createDevice(
    QStringLiteral("vectorcan"), QStringLiteral("can0"), &errorString);
if (!device) {
    // La gestion des erreurs s'effectue ici
    qDebug << errorString;
} else {
    device->connectDevice();
}

Où can0 est le nom du canal CAN actif. Le plugin VectorCAN fournit 64 canaux (définis par XL_CONFIG_MAX_CHANNELS dans l'API Vector) allant de can0 à can63. Certains de ces canaux peuvent être virtuels et peuvent donc être utilisés sans matériel CAN physique. Pour identifier les canaux virtuels, il est possible d’utiliser le programme « Vector Hardware Config » (vcanconf.exe), inclus dans le pack de pilotes de Vector. La méthode availableDevices() renvoie une liste des périphériques actuellement disponibles.

Le périphérique est désormais ouvert pour l'écriture et la lecture de trames CAN :

QCanBusFrame frame;
frame.setFrameId(8);
QByteArray payload("A36E");
frame.setPayload(payload);
device->writeFrame(frame);

La lecture peut s’effectuer à l’aide de la méthode readFrame(). Le signal framesReceived() est émis lorsqu’au moins une nouvelle trame est disponible pour la lecture :

QCanBusFrame frame = device->readFrame();

VectorCAN prend en charge les configurations suivantes, qui peuvent être contrôlées via la méthode setConfigurationParameter():

VectorCAN prend en charge les fonctions supplémentaires suivantes :

• QCanBusDevice::busStatus()