VirtualCAN 플러그인 사용

VirtualCAN 플러그인을 사용하면 CAN 하드웨어 없이 로컬 TCP/IP 연결로 CAN 애플리케이션을 테스트할 수 있습니다. 첫 번째 클라이언트가 createDevice()를 호출하면 TCP 서버가 생성됩니다. 기본 TCP 포트는 35468이며, createDevice()에 정규화된 URL을 제공하여 변경할 수 있습니다. 서버가 실행되면 동일한 시스템에서 더 이상 서버가 시작되지 않습니다.

이후 모든 클라이언트는 CAN 프레임을 서버로 전송하고, 서버는 이를 다른 클라이언트에게 배포합니다.

CAN 버스 장치 생성

먼저 QCanBus 에서 원하는 플러그인을 제공하는지 확인해야 합니다:

if (QCanBus::instance()->plugins().contains(QStringLiteral("virtualcan"))) {
    // plugin available
}

여기서 virtualcan은 플러그인 이름입니다.

다음으로 특정 인터페이스에 대한 연결을 설정할 수 있습니다:

QCanBusDevice *device = QCanBus::instance()->createDevice(
    QStringLiteral("virtualcan"), QStringLiteral("can0"));
device->connectDevice();

여기서 can0은 활성 CAN 채널 이름입니다. VirtualCAN 플러그인은 두 개의 채널 "can0"과 "can1"을 제공합니다. 두 채널 모두 CAN 2.0 또는 CAN FD 채널로 사용할 수 있습니다. 이 채널 중 하나에 연결된 모든 애플리케이션은 이 채널로 전송되는 모든 메시지를 수신합니다.

원격 서버에 연결하려면 다음과 같은 정규화된 URL을 인터페이스 이름으로 사용하세요:

tcp://server:port/canX

예를 들어

tcp://192.168.1.2:35468/can0

이제 장치가 CAN 프레임 쓰기 및 읽기를 위해 열려 있습니다:

QCanBusFrame frame;
frame.setFrameId(8);
QByteArray payload("A36E");
frame.setPayload(payload);
device->writeFrame(frame);

읽기는 readFrame() 메서드를 사용하여 수행할 수 있습니다. framesReceived () 신호는 하나 이상의 새 프레임을 읽을 수 있을 때 전송됩니다:

QCanBusFrame frame = device->readFrame();

VirtualCAN은 setConfigurationParameter()를 통해 제어할 수 있는 다음 구성을 지원합니다: