QQuaternion Class

成员函数文档

[constexpr noexcept] QQuaternion::QQuaternion()

构造一个同位四元数 (1,0,0,0)，即矢量 (0, 0, 0) 和标量 1。

[explicit constexpr noexcept] QQuaternion::QQuaternion(const QVector4D &vector)

根据vector 的分量构造一个四元数。

[constexpr noexcept] QQuaternion::QQuaternion(float scalar, const QVector3D &vector)

根据指定的vector 和scalar 构建四元数向量。

另请参阅 vector() 和scalar() 。

[constexpr noexcept] QQuaternion::QQuaternion(float scalar, float xpos, float ypos, float zpos)

用矢量 (xpos,ypos,zpos) 和scalar 构建一个四元数。

[constexpr noexcept] QQuaternion QQuaternion::conjugated() const

返回此四元数的共轭值，即 (-x、-y、-z、标量)。

[static constexpr noexcept] float QQuaternion::dotProduct(const QQuaternion &q1, const QQuaternion &q2)

返回q1 和q2 的点积。

另请参见 length().

[static] QQuaternion QQuaternion::fromAxes(const QVector3D &xAxis, const QVector3D &yAxis, const QVector3D &zAxis)

使用 3 个轴 (xAxis,yAxis,zAxis) 构建四元数。

另请参见 getAxes() 和fromRotationMatrix() 。

[static] QQuaternion QQuaternion::fromAxisAndAngle(const QVector3D &axis, float angle)

创建一个归一化四元数，对应于围绕指定 3Daxis 旋转angle 度。

另请参阅 getAxisAndAngle().

[static] QQuaternion QQuaternion::fromAxisAndAngle(float x, float y, float z, float angle)

创建一个归一化四元数，对应于围绕三维轴旋转angle 度 (x,y,z)。

另请参见 getAxisAndAngle().

[static] QQuaternion QQuaternion::fromDirection(const QVector3D &direction, const QVector3D &up)

使用指定的前进方向direction 和向上方向up 构建四元数。如果没有指定向上方向，或者前向矢量和向上矢量相交，则会生成一个新的正交向上方向。

另请参见 fromAxes() 和rotationTo() 。

[static] QQuaternion QQuaternion::fromEulerAngles(float pitch, float yaw, float roll)

创建一个四元数，对应于绕 Z 轴旋转roll 度、绕 X 轴旋转pitch 度和绕 Y 轴旋转yaw 度（依次类推）。

另请参阅 getEulerAngles().

[static] QQuaternion QQuaternion::fromEulerAngles(const QVector3D &eulerAngles)

这是一个重载函数。

创建一个四元数，对应于eulerAngles 的旋转：绕 Z 轴旋转 eulerAngles.z() 度，绕 X 轴旋转 eulerAngles.x() 度，绕 Y 轴旋转 eulerAngles.y() 度（依次类推）。

另请参阅 toEulerAngles() 。

[static] QQuaternion QQuaternion::fromRotationMatrix(const QMatrix3x3 &rot3x3)

创建与旋转矩阵rot3x3 相对应的四元数。

另请参阅 toRotationMatrix() 和fromAxes() 。

void QQuaternion::getAxes(QVector3D *xAxis, QVector3D *yAxis, QVector3D *zAxis) const

返回定义四元数的 3 个正交轴 (xAxis,yAxis,zAxis)。

另请参阅 fromAxes() 和toRotationMatrix() 。

void QQuaternion::getAxisAndAngle(float *x, float *y, float *z, float *angle) const

提取三维轴 (x,y,z) 和与此四元数相对应的旋转角度angle （单位：度）。

另请参见 fromAxisAndAngle().

void QQuaternion::getAxisAndAngle(QVector3D *axis, float *angle) const

这是一个重载函数。

提取与该四元数相对应的三维轴axis 和旋转角度angle （单位：度）。

另请参见 fromAxisAndAngle().

void QQuaternion::getEulerAngles(float *pitch, float *yaw, float *roll) const

计算与此四元数对应的roll,pitch, 和yaw 欧拉角（以度为单位）。

另请参见 fromEulerAngles().

[constexpr noexcept] QQuaternion QQuaternion::inverted() const

返回此四元数的逆值。如果此四元数为空，则返回一个空四元数。

另请参阅 isNull() 和length()。

[constexpr noexcept] bool QQuaternion::isIdentity() const

如果此四元数的 x、y 和 z 分量设置为 0.0，标量分量设置为 1.0，则返回true ；否则返回false 。

[constexpr noexcept] bool QQuaternion::isNull() const

如果此四元数的 x、y、z 和标量分量设置为 0.0，则返回true ；否则返回false 。

float QQuaternion::length() const

返回四元数的长度。这也称为 "规范"。

另请参见 lengthSquared()、normalized() 和dotProduct()。

float QQuaternion::lengthSquared() const

返回四元数的平方长度。

另请参阅 length() 和dotProduct()。

[static] QQuaternion QQuaternion::nlerp(const QQuaternion &q1, const QQuaternion &q2, float t)

沿旋转位置q1 和q2 之间的最短线性路径进行插值。t 的值应在 0 和 1 之间，表示q1 和q2 之间的距离。结果将是normalized() 。

如果t 小于或等于 0，则将返回q1 。如果t 大于或等于 1，则将返回q2 。

nlerp()函数通常比slerp() 更快，并能给出球面插值的近似结果，足以满足某些应用的需要。

另请参见 slerp()。

void QQuaternion::normalize()

将当前的四元数归一化。如果是空四元数或四元数的长度非常接近 1，则不会发生任何操作。

另请参见 length() 和normalized()。

QQuaternion QQuaternion::normalized() const

返回此四元数的归一化单位形式。

如果此四元数为空，则返回空四元数。如果四元数的长度非常接近 1，则将按原样返回四元数。否则，将返回长度为 1 的四元数的规范化形式。

另请参见 normalize()、length() 和dotProduct()。

QVector3D QQuaternion::rotatedVector(const QVector3D &vector) const

用这个四元数旋转vector ，在三维空间中生成一个新的矢量。以下代码

QVector3D result = q.rotatedVector(vector);

相当于以下代码：

QVector3D result = (q * QQuaternion(0, vector) * q.conjugated()).vector();

[static] QQuaternion QQuaternion::rotationTo(const QVector3D &from, const QVector3D &to)

返回从向量from 所描述的方向旋转到向量to 所描述的方向的最短弧四元数。

另请参见 fromDirection().

[constexpr noexcept] float QQuaternion::scalar() const

返回此四元数的标量分量。

另请参见 setScalar()、x()、y() 和z()。

[constexpr noexcept] void QQuaternion::setScalar(float scalar)

将此四元数的标量分量设置为scalar 。

另请参见 scalar()、setX()、setY() 和setZ() 。

[constexpr noexcept] void QQuaternion::setVector(const QVector3D &vector)

将此四元数的矢量分量设置为vector 。

另请参见 vector() 和setScalar()。

[constexpr noexcept] void QQuaternion::setVector(float x, float y, float z)

将此四元数的矢量分量设置为 (x,y,z)。

另请参见 vector() 和setScalar()。

[constexpr noexcept] void QQuaternion::setX(float x)

将此四元数向量的 x 坐标设置为给定的x 坐标。

另请参阅 x()、setY()、setZ() 和setScalar()。

[constexpr noexcept] void QQuaternion::setY(float y)

将此四元数矢量的 y 坐标设置为给定的y 坐标。

另请参阅 y()、setX()、setZ() 和setScalar()。

[constexpr noexcept] void QQuaternion::setZ(float z)

将此四元数矢量的 Z 坐标设置为给定的z 坐标。

另请参见 z()、setX()、setY() 和setScalar()。

[static] QQuaternion QQuaternion::slerp(const QQuaternion &q1, const QQuaternion &q2, float t)

沿旋转位置q1 和q2 之间的最短球面路径进行内插。t 的值应在 0 和 1 之间，表示q1 和q2 之间的球面距离。

如果t 小于或等于 0，则将返回q1 。如果t 大于或等于 1，则将返回q2 。

另请参阅 nlerp() 。

QVector3D QQuaternion::toEulerAngles() const

这是一个重载函数。

计算与此四元数相对应的滚转、俯仰和偏航欧拉角（以度为单位）。

另请参见 fromEulerAngles().

QMatrix3x3 QQuaternion::toRotationMatrix() const

创建与此四元数相对应的旋转矩阵。

另请参阅 fromRotationMatrix() 和getAxes()。

[constexpr noexcept] QVector4D QQuaternion::toVector4D() const

将此四元数作为 4D 向量返回。

[constexpr noexcept] QVector3D QQuaternion::vector() const

返回此四元数的矢量分量。

另请参阅 setVector() 和scalar()。

[constexpr noexcept] float QQuaternion::x() const

返回此四元数向量的 x 坐标。

另请参见 setX()、y()、z() 和scalar()。

[constexpr noexcept] float QQuaternion::y() const

返回此四元数矢量的 Y 坐标。

另请参见 setY()、x()、z() 和scalar()。

[constexpr noexcept] float QQuaternion::z() const

返回此四元数向量的 Z 坐标。

另请参见 setZ()、x()、y() 和scalar()。

QVariant QQuaternion::operator QVariant() const

以QVariant 的形式返回四元数。

[constexpr noexcept] QQuaternion &QQuaternion::operator*=(const QQuaternion &quaternion)

将此四元数乘以quaternion ，并返回此四元数的引用。

[constexpr noexcept] QQuaternion &QQuaternion::operator*=(float factor)

将此四元数的分量与给定的factor 相乘，并返回此四元数的引用。

另请参见 operator/=().

[constexpr noexcept] QQuaternion &QQuaternion::operator+=(const QQuaternion &quaternion)

将给定的quaternion 添加到此四元数中，并返回此四元数的引用。

另请参见 operator-=().

[constexpr noexcept] QQuaternion &QQuaternion::operator-=(const QQuaternion &quaternion)

从四元数中减去给定的quaternion ，并返回对该四元数的引用。

另请参见 operator+=().

[constexpr] QQuaternion &QQuaternion::operator/=(float divisor)

将此四元数的分量除以给定的divisor ，并返回此四元数的引用。

另请参阅 operator*=() 。