使用 TinyCAN 插件

TinyCAN 插件封装了与MHS ElektronikCAN 适配器配合使用的底层 API。

注意： TinyCAN 适配器使用虚拟串行端口。要在 Linux 中与 TinyCAN 适配器通信，用户必须拥有适当的访问权限。通常，"dialout "组中的所有用户都有这些权限。

创建 CAN 总线设备

首先需要检查QCanBus 是否提供了所需的插件：

if (QCanBus::instance()->plugins().contains(QStringLiteral("tinycan"))) {
    // plugin available
}

其中tinycan是插件名称。

然后，可以建立与特定接口的连接：

QCanBusDevice *device = QCanBus::instance()->createDevice(
    QStringLiteral("tinycan"), QStringLiteral("can0.0"));
device->connectDevice();

其中，can0.0是活动 CAN 接口名称。TinyCAN 目前只提供can0.0 接口，它映射到 TinyCAN 插件中的 INDEX_CAN_KANAL_A。

注：函数 availableDevices() 目前总是返回一个设备 "can0.0"，因为目前还没有办法检测可用的 CAN 适配器。

注：该插件目前仅支持 USB 适配器。

该设备现在可用于写入和读取 CAN 帧：

QCanBusFrame frame;
frame.setFrameId(8);
QByteArray payload("A36E");
frame.setPayload(payload);
device->writeFrame(frame);

读取可使用readFrame() 方法完成。当至少有一个新帧可供读取时，就会发出framesReceived() 信号：

QCanBusFrame frame = device->readFrame();

TinyCAN 支持以下配置，可通过setConfigurationParameter() 进行控制：

配置参数键	说明
QCanBusDevice::BitRateKey	确定 CAN 总线连接的比特率。支持以下比特率：10000, 20000, 50000, 100000, 125000, 250000, 500000, 800000, 1000000.

TinyCAN 支持以下附加功能：

QCanBusDevice::resetController()

使用 PeakCAN 插件使用 VectorCAN 插件

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