使用 TinyCAN 插件

TinyCAN 插件封装了用于与MHS ElektronikCAN 适配器交互的底层 API。

注意： TinyCAN适配器使用虚拟串行端口。要在Linux系统中与TinyCAN适配器通信，用户必须具备相应的访问权限。通常，这些权限会授予“dialout”组中的所有用户。

创建 CAN 总线设备

首先需要检查QCanBus 是否提供了所需的插件：

if (QCanBus::instance()->plugins().contains(QStringLiteral("tinycan"))) {
    // plugin available
}

其中tinycan是插件名称。

接下来，可以建立与特定接口的连接：

QCanBusDevice *device = QCanBus::instance()->createDevice(
    QStringLiteral("tinycan"), QStringLiteral("can0.0"));
device->connectDevice();

其中can0.0是活动的 CAN 接口名称。TinyCAN 目前仅提供can0.0 接口，该接口在 TinyCAN 插件中映射为 INDEX_CAN_KANAL_A。

注意： 由于目前尚无法检测可用的 CAN 适配器，因此 availableDevices()函数当前始终返回一个设备“can0.0”。

注意： 目前该插件仅支持 USB 适配器。

该设备现已打开，可用于读写 CAN 帧：

QCanBusFrame frame;
frame.setFrameId(8);
QByteArray payload("A36E");
frame.setPayload(payload);
device->writeFrame(frame);

可通过readFrame()方法进行读取。当至少有一个新帧可供读取时，会触发framesReceived()信号：

QCanBusFrame frame = device->readFrame();

TinyCAN支持以下配置，可通过setConfigurationParameter()进行控制：

配置参数键	描述
QCanBusDevice::BitRateKey	确定 CAN 总线连接的波特率。支持以下波特率：10000、20000、50000、100000、 125000、250000、500000、800000、1000000。

TinyCAN 还支持以下附加功能：

QCanBusDevice::resetController()

使用 PeakCAN 插件使用 VectorCAN 插件

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