QQuaternion Class

メンバ関数説明

[constexpr noexcept] QQuaternion::QQuaternion()

ベクトル(0, 0, 0)とスカラー1を持つ恒等四元数(1, 0, 0, 0)を構築する。

[explicit constexpr noexcept] QQuaternion::QQuaternion(const QVector4D &vector)

vector の成分からクォータニオンを構築する。

[constexpr noexcept] QQuaternion::QQuaternion(float scalar, const QVector3D &vector)

指定されたvector とscalar からクォータニオンベクトルを構築する。

vector() およびscalar()も参照してください 。

[constexpr noexcept] QQuaternion::QQuaternion(float scalar, float xpos, float ypos, float zpos)

ベクトル (xpos,ypos,zpos) とscalar からクォータニオンを構成します。

[constexpr noexcept] QQuaternion QQuaternion::conjugated() const

このクォータニオンの共役（-x, -y, -z, スカラー）を返します。

[static constexpr noexcept] float QQuaternion::dotProduct(const QQuaternion &q1, const QQuaternion &q2)

q1 とq2 の内積を返す。

length()も参照してください 。

[static] QQuaternion QQuaternion::fromAxes(const QVector3D &xAxis, const QVector3D &yAxis, const QVector3D &zAxis)

3つの軸 (xAxis,yAxis,zAxis) を用いてクォータニオンを構成します。

getAxes() およびfromRotationMatrix() も参照して ください。

[static] QQuaternion QQuaternion::fromAxisAndAngle(const QVector3D &axis, float angle)

指定された 3Daxis に対してangle 度回転する正規化四元数を作成します。

getAxisAndAngle()も参照して ください。

[static] QQuaternion QQuaternion::fromAxisAndAngle(float x, float y, float z, float angle)

3D 軸 (x,y,z) についてangle 度回転する正規化四元数を作成します．

getAxisAndAngle() も参照して ください。

[static] QQuaternion QQuaternion::fromDirection(const QVector3D &direction, const QVector3D &up)

指定された前方方向direction と上方方向up を使用して、クォータニオンを構築します。上向きの方向が指定されていない場合、または前方ベクトルと上向きのベクトルが平行な場合、新しい直交上向きの方向が生成されます。

fromAxes() およびrotationTo()も参照 。

[static] QQuaternion QQuaternion::fromEulerAngles(float pitch, float yaw, float roll)

z 軸まわりにroll 度、x 軸まわりにpitch 度、y 軸まわりにyaw 度（この順）の回転に対応する四元数を作成します。

getEulerAngles()も参照 。

[static] QQuaternion QQuaternion::fromEulerAngles(const QVector3D &eulerAngles)

これはオーバーロードされた関数です。

eulerAngles: z 軸まわりの eulerAngles.z() 度、x 軸まわりの eulerAngles.x() 度、y 軸まわりの eulerAngles.y() 度（この順）の回転に対応する四元数を作成します。

toEulerAngles()も参照してください 。

[static] QQuaternion QQuaternion::fromRotationMatrix(const QMatrix3x3 &rot3x3)

回転行列rot3x3 に対応するクォータニオンを作成します．

toRotationMatrix() およびfromAxes()も参照して ください。

void QQuaternion::getAxes(QVector3D *xAxis, QVector3D *yAxis, QVector3D *zAxis) const

四元数を定義する 3 つの正規直交軸（xAxis,yAxis,zAxis ）を返します。

fromAxes() およびtoRotationMatrix() も参照 。

void QQuaternion::getAxisAndAngle(float *x, float *y, float *z, float *angle) const

この四元数に対応する 3D 軸 (x,y,z) と回転角度angle (度単位) を抽出します。

fromAxisAndAngle()も参照してください 。

void QQuaternion::getAxisAndAngle(QVector3D *axis, float *angle) const

これはオーバーロードされた関数です。

この四元数に対応する 3D 軸axis と回転角度angle （度単位）を抽出します。

fromAxisAndAngle()も参照してください 。

void QQuaternion::getEulerAngles(float *pitch, float *yaw, float *roll) const

この四元数に対応するオイラー角roll,pitch,yaw を計算します（度単位）。

fromEulerAngles() も参照 。

[constexpr noexcept] QQuaternion QQuaternion::inverted() const

この四元数の逆数を返します。この四元数が NULL の場合、NULL の四元数が返されます。

isNull() およびlength()も参照して ください。

[constexpr noexcept] bool QQuaternion::isIdentity() const

この四元数の x、y、z 成分が 0.0 に設定され、スカラー成分が 1.0 に設定されている場合はtrue を返す。そうでない場合はfalse を返す。

[constexpr noexcept] bool QQuaternion::isNull() const

この四元数の x、y、z、スカラー成分が 0.0 に設定されている場合はtrue を返し、そうでない場合はfalse を返す。

float QQuaternion::length() const

四元数の長さを返します。これは「ノルム」とも呼ばれる。

lengthSquared()、normalized()、dotProduct()も参照 。

float QQuaternion::lengthSquared() const

quaternion関数は、クォータニオンの長さの2乗を返します。

length() およびdotProduct()も参照の こと。

[static] QQuaternion QQuaternion::nlerp(const QQuaternion &q1, const QQuaternion &q2, float t)

回転位置q1 とq2 の間の最短直線経路を補間する。値t は 0 から 1 の間で、q1 とq2 の間の移動距離を示す。結果はnormalized() となる。

t が0以下の場合、q1 が返される。t が 1 以上の場合、q2 が返される。

nlerp()関数は通常、slerp()よりも高速で、用途によっては十分な球面補間の近似結果が得られる。

slerp()も参照 。

void QQuaternion::normalize()

現在のクォータニオンを正規化します。これがヌルクォータニオンであったり、クォータニオンの長さが 1 に非常に近かったりすると、何も起こりません。

length() およびnormalized()も参照 。

QQuaternion QQuaternion::normalized() const

このクォータニオンの正規化された単位形を返します。

この四元数が NULL の場合、NULL の四元数が返されます。四元数の長さが1に非常に近い場合、四元数はそのまま返されます。そうでない場合は、長さ1の四元数の正規化された形が返されます。

normalize()、length()、dotProduct()も参照 。

QVector3D QQuaternion::rotatedVector(const QVector3D &vector) const

このクォータニオンでvector を回転させ、3次元空間に新しいベクトルを生成します。次のコードは

QVector3D result = q.rotatedVector(vector);

は以下と等価です：

QVector3D result = (q * QQuaternion(0, vector) * q.conjugated()).vector();

[static] QQuaternion QQuaternion::rotationTo(const QVector3D &from, const QVector3D &to)

ベクトルfrom によって記述される方向から、ベクトルto によって記述される方向へ回転するための、最短の円弧四元数を返します。

fromDirection()も参照 。

[constexpr noexcept] float QQuaternion::scalar() const

この四元数のスカラー成分を返します。

setScalar()、x()、y() およびz() も参照 。

[constexpr noexcept] void QQuaternion::setScalar(float scalar)

この四元数のスカラー成分をscalar に設定する。

scalar()、setX()、setY() およびsetZ()も参照 。

[constexpr noexcept] void QQuaternion::setVector(const QVector3D &vector)

この四元数のベクトル成分をvector に設定します。

vector() およびsetScalar() も参照 。

[constexpr noexcept] void QQuaternion::setVector(float x, float y, float z)

この四元数のベクトル成分を (x,y,z) に設定します。

vector() およびsetScalar()も参照して ください。

[constexpr noexcept] void QQuaternion::setX(float x)

この四元数のベクトルの x 座標を、与えられたx 座標に設定します。

x()、setY()、setZ() およびsetScalar() も参照 。

[constexpr noexcept] void QQuaternion::setY(float y)

この四元数ベクトルの y 座標を、与えられたy 座標に設定します。

y()、setX()、setZ() およびsetScalar()も参照 。

[constexpr noexcept] void QQuaternion::setZ(float z)

この四元数ベクトルの z 座標を、与えられたz 座標に設定します。

z()、setX()、setY() およびsetScalar()も参照 。

[static] QQuaternion QQuaternion::slerp(const QQuaternion &q1, const QQuaternion &q2, float t)

回転位置q1 とq2 の間の最短球面パスに沿って補間します。値t は 0 から 1 の間で、q1 とq2 の間を移動する球面距離を示す。

t が0以下の場合、q1 が返される。t が1以上の場合、q2 が返される。

nlerp()も参照 。

QVector3D QQuaternion::toEulerAngles() const

これはオーバーロードされた関数です。

この四元数に対応するロール、ピッチ、ヨーのオイラー角（度）を計算します。

fromEulerAngles()も参照してください 。

QMatrix3x3 QQuaternion::toRotationMatrix() const

このクォータニオンに対応する回転行列を作成します。

fromRotationMatrix() およびgetAxes()も参照 。

[constexpr noexcept] QVector4D QQuaternion::toVector4D() const

quaternion関数は、この四元数を4次元ベクトルとして返します。

[constexpr noexcept] QVector3D QQuaternion::vector() const

この四元数のベクトル成分を返します。

setVector() およびscalar()も参照 。

[constexpr noexcept] float QQuaternion::x() const

この四元数のベクトルの x 座標を返します。

setX()、y()、z() およびscalar()も参照 。

[constexpr noexcept] float QQuaternion::y() const

この四元数ベクトルの y 座標を返します。

setY()、x()、z() およびscalar() も参照 。

[constexpr noexcept] float QQuaternion::z() const

この四元数ベクトルの z 座標を返します。

setZ()、x()、y() およびscalar() も参照 。

QVariant QQuaternion::operator QVariant() const

QVariant として四元数を返します。

[constexpr noexcept] QQuaternion &QQuaternion::operator*=(const QQuaternion &quaternion)

この四元数にquaternion を乗算し、この四元数への参照を返します。

[constexpr noexcept] QQuaternion &QQuaternion::operator*=(float factor)

この四元数の成分に指定されたfactor を乗算し、この四元数への参照を返します。

operator/=()も参照してください 。

[constexpr noexcept] QQuaternion &QQuaternion::operator+=(const QQuaternion &quaternion)

与えられたquaternion をこの四元数に加算し、この四元数への参照を返します。

operator-=()も参照 。

[constexpr noexcept] QQuaternion &QQuaternion::operator-=(const QQuaternion &quaternion)

与えられたquaternion をこの四元数から引き、この四元数への参照を返します。

operator+=()も参照 。

[constexpr] QQuaternion &QQuaternion::operator/=(float divisor)

この四元数の成分を、指定されたdivisor で除算し、この四元数への参照を返します。

operator*=()も参照して ください。