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CAN 버스 관리자

이 예제는 CAN 버스 프레임을 송수신합니다.

이 예제는 CAN 버스 프레임을 송수신합니다. 수신되는 프레임은 유형에 따라 정렬됩니다. CAN 버스 연결 매개변수를 조정할 수 있는 연결 대화 상자가 제공됩니다.

이 예제에서 사용되는 주요 Qt Serial Bus 이 예제에서 사용되는 주요 클래스:

CAN 프레임 전송 제어 기능(프레임 유형, ID, 페이로드)이 포함된 CAN 관리자 및 타임스탬프와 페이로드를 표시하는 수신 CAN 프레임 테이블

QCanBusDevice 생성

CAN 통신을 수행하려면 QCanBusDevice 의 인스턴스가 필요합니다.

ConnectDialog 를 통해 필요한 모든 매개변수를 지정할 수 있습니다. 그 후, 제공된 플러그인 및 인터페이스 이름을 사용하여 장치를 생성합니다:

    QString errorString;
    m_canDevice.reset(QCanBus::instance()->createDevice(p.pluginName, p.deviceInterfaceName,
                                                        &errorString));
    connect(m_canDevice.get(), &QCanBusDevice::errorOccurred,
            this, &MainWindow::processErrors);
    connect(m_canDevice.get(), &QCanBusDevice::framesReceived,
            this, &MainWindow::processReceivedFrames);
    connect(m_canDevice.get(), &QCanBusDevice::framesWritten,
            this, &MainWindow::processFramesWritten);

설정된 연결을 통해 수신 프레임을 처리하고, 전송된 프레임을 제어하며, 오류를 처리할 수 있습니다.

장치가 생성되면 QCanBusDevice::connectDevice()를 사용하여 통신을 시작합니다.

수신 프레임 처리

QCanBusDevice 새로운 프레임이 도착하면 framesReceived() 신호를 발생시킵니다. available frames 가 있는 동안 readFrame() 메서드를 사용하여 단일 QCanBusFrame 를 읽을 수 있습니다. 프레임을 수신하면 frameId, timeStamp 또는 payload 와 같은 개별 매개변수를 프레임에서 추출할 수 있습니다:

    while (m_canDevice->framesAvailable()) {
        m_numberFramesReceived++;
        const QCanBusFrame frame = m_canDevice->readFrame();

        QString data;
        if (frame.frameType() == QCanBusFrame::ErrorFrame)
            data = m_canDevice->interpretErrorFrame(frame);
        else
            data = QString::fromLatin1(frame.payload().toHex(' ').toUpper());

        const QString time = QString::fromLatin1("%1.%2  ")
                .arg(frame.timeStamp().seconds(), 10, 10, ' '_L1)
                .arg(frame.timeStamp().microSeconds() / 100, 4, 10, '0'_L1);

        const QString flags = frameFlags(frame);

        const QString id = QString::number(frame.frameId(), 16).toUpper();
        const QString dlc = QString::number(frame.payload().size());

        m_model->appendFrame(QStringList({QString::number(m_numberFramesReceived),
                                          time, flags, id, dlc, data}));
    }

프레임 전송

CAN 버스를 통해 사용자 정의 데이터를 전송하려면, 사용자는 최소한 frameId 및 payload 를 지정해야 합니다. 선택적으로 QCanBusFrame 와 같은 다른 매개변수를 구성할 수도 있습니다:

    const uint frameId = m_ui->frameIdEdit->text().toUInt(nullptr, 16);
    QString data = m_ui->payloadEdit->text();
    m_ui->payloadEdit->setText(formatHexData(data));
    const QByteArray payload = QByteArray::fromHex(data.remove(u' ').toLatin1());

    QCanBusFrame frame = QCanBusFrame(frameId, payload);
    frame.setExtendedFrameFormat(m_ui->extendedFormatBox->isChecked());
    frame.setFlexibleDataRateFormat(m_ui->flexibleDataRateBox->isChecked());
    frame.setBitrateSwitch(m_ui->bitrateSwitchBox->isChecked());

    if (m_ui->errorFrame->isChecked())
        frame.setFrameType(QCanBusFrame::ErrorFrame);
    else if (m_ui->remoteFrame->isChecked())
        frame.setFrameType(QCanBusFrame::RemoteRequestFrame);

프레임이 준비되면 QCanBusDevice::writeFrame() 메서드를 사용하여 전송할 수 있습니다:

    m_canDevice->writeFrame(frame);

예제 실행

다음 경로에서 예제를 실행할 수 있습니다:

code.qt.io의 예제 프로젝트

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