VxWorks向けQt

詳細については、The Qt Companyまでお問い合わせください：https://www.qt.io/contact-us/

VxWorks向けQtのライセンス

Qt for VxWorksは、Qt for Device Creation Professional (DCP) ライセンスに基づいて提供されています。詳細については、「Qtの価格」をご覧ください。

サポート対象のアーキテクチャおよび VxWorks リリース

Qt 6.10 は VxWorks 25.03 での動作確認が完了しています。

サポートされているアーキテクチャ：

• ARM-v7—BD-SL-i.MX6でテスト済み。使用したBSP：fsl_imx6
• x86_64—Intel NUC6i3SYHでテスト済み。使用したBSP：itl_generic

今後のQtリリースにご興味をお持ちの場合は、Qtプロフェッショナルサービスまでお問い合わせください。

VxWorksの要件

Qt Widgets アプリケーション

• POSIXのサポート
• C++17のサポート

Qt Quick 2 アプリケーション

Qt Widgets アプリケーションに必要なすべての機能に加え、以下の機能も備えています：

• OpenGL ES 2.0 用の GPU デバイス (GPUDEV)

サポートされるモジュール

最も重要なQtモジュールと、一部のアドオンモジュールがサポートされています。

サポート対象の主要モジュール

対応アドオン

プラットフォームに関する注意事項

QtはRTPアプリケーションでの使用に対応していますが、DKMには対応していません。

Qt 5.0のリリースに伴い、Qtには独自のウィンドウシステム実装が含まれなくなりました。QWSはもはやサポート対象のプラットフォームではありません。シングルプロセスのユースケースにおいては、Qt Platform Abstractionの方が優れたソリューションとなります。

VxWorks で使用可能なプラグインは 1 つあります。それは EGLFS です。このプラグインの利用可否は、Qt の設定によって異なります。

特定のデバイス向けの設定

VxWorks SDKをインストールし、インストーラおよびVxWorksイメージのビルドに必要なWindRiverライセンスを取得して、環境を整えてください。{https://gallery.windriver.com/portal/products}で適切なインストーラを検索してください。

特定のデバイス向けに Qt をビルドするには、コンパイルホストへの Qt 6 のインストール、ツールチェーン、および sysroot が必要です。詳細については、「Qt のクロスコンパイル」を参照してください。さらに、一部のデバイスでは、EGL および OpenGL 2.0 をサポートするために、ベンダー固有の適応コードが必要となります。

VxWorks イメージの要件

VxWorks 向けの Qt では、Qt が正しくコンパイルされ動作するために、特定の VxWorks イメージバンドルおよびコンポーネントをベースソフトウェアに組み込む必要があります。このリストは、プロジェクトのハードウェア、ソフトウェア、およびシステム要件によって異なるため、決して完全なものではありません。ただし、以下の表には、特定の機能（タッチスクリーンサポートを含む）が動作するために必須のものが記載されています。 また、これらはVxWorksのバージョンによって変更される可能性がある点にもご注意ください。

fsl_imx6 および itl_generic BSP 向けの VSB 設定例

Qtを正常に動作させるには、VSBに以下の機能を追加する必要があります。詳細については、WindRiver VxWorksドキュメントをご確認ください。

以下の設定変数は暗黙的に追加されるため、これらを削除する必要があります:

設定に以下の変数を追加する必要があります：

fsl_imx6 および itl_generic BSP 向けの VIP 設定例

詳細については、WindRiver VxWorksのドキュメントをご確認ください。

以下のコンポーネントは暗黙的に追加されるため、削除する必要があります：

VIPパラメータ

VxWorks上でQtを正常に動作させるには、以下のパラメータを追加する必要があります：

VxWorks 向け Qt 6 のビルド

ホストビルド

Qtをクロスコンパイルするには、ホストビルドのQtが利用可能である必要があります。これは、ビルド中に、特定のツール（moc 、rcc 、qmlcachegen 、qsb など）がホストビルドから呼び出されるためです。以下のオプションがあります：

• ホスト用のQt ソースをビルドする、
• Qt Online Installer を使用してホストビルドをインストールする。

ただし、VxWorks 向けにコンパイルする際にも同じツールが必要となるため、ホスト上でデスクトップターゲット向けの Qt をビルドできることを確認しておくことをお勧めします。

Configureスクリプトの実行

ホスト向けの Qt 6 を設定、ビルド、およびインストールするためのコマンドは次のとおりです：

./configure \
    -cmake-generator "Ninja" \
    -extprefix <path/to/Qt6/host/installation/dir> \
    -submodules qtbase,qtdeclarative,qtquick3d,qtshadertools \
    -nomake tests \
    -nomake examples \
    -- \
    -B <host/build/directory>
cd <host/build/directory>
cmake --build . --parallel
cmake --install .

これらのコマンドを実行すると、<path_to_Qt 6_host_installation_dir> にホスト用のQt 6がインストールされます。

ターゲット向けのQt 6のビルド

ビルド環境のセットアップ

configure を実行して Qt 6 をビルドする前に、コマンドプロンプトでVxWorks Development Shell を起動する必要があります。

• Linux:

  cd <VxWorks installation directory>
  ./wrenv.sh -p vxworks
  export WIND_CC_SYSROOT=<path to VxWorks VSB directory>

• Windows:

  cd <VxWorks installation directory>
  wrenv -p vxworks
  export WIND_CC_SYSROOT=<path to VxWorks VSB directory>

カスタム CMake ツールチェーンファイルの準備

BSP のグラフィックスライブラリを組み込むには、まず CMake ツールチェーンファイルを作成する必要があります。BD-SL-i.MX6 デバイス用の CMake ツールチェーンファイルの例：

# Copyright (C) 2024 The Qt Company Ltd.

if(QT_VXWORKS_TOOLCHAIN_FILE)
    set(_original_toolchain_file "${QT_VXWORKS_TOOLCHAIN_FILE}")
elseif(DEFINED ENV{QT_VXWORKS_TOOLCHAIN_FILE})
    set(_original_toolchain_file "$ENV{QT_VXWORKS_TOOLCHAIN_FILE}")
else()
    message(FATAL_ERROR "QT_VXWORKS_TOOLCHAIN_FILE is not set.")
endif()

if(NOT EXISTS "${_original_toolchain_file}")
    message(FATAL_ERORR "${_original_toolchain_file} doesn't exists.")
endif()

include("${_original_toolchain_file}")
unset(_original_toolchain_file)

list(APPEND CMAKE_TRY_COMPILE_PLATFORM_VARIABLES QT_VXWORKS_TOOLCHAIN_FILE)

set(_common_lib_path "${CMAKE_SYSROOT}/usr/lib/common")
set(EGL_INCLUDE_DIR ${CMAKE_SYSROOT}/usr/h/public CACHE PATH "Path to EGL include directory" FORCE)
set(EGL_LIBRARY ${_common_lib_path}/libgfxFslVivEGL.so CACHE PATH "Path to EGL lib" FORCE)
set(GLESv2_INCLUDE_DIR ${CMAKE_SYSROOT}/usr/h/public CACHE PATH "Path to GLES include directory" FORCE)
set(GLESv2_LIBRARY ${_common_lib_path}/libgfxFslVivGLESv2.so CACHE PATH "Path to GLES lib" FORCE)

set(VxWorksPlatformGraphics_DEFINES "-D_FSLVIV")
set(VxWorksPlatformGraphics_LIBRARIES_PACK
    "${_common_lib_path}/libgfxFslVivEGL.so"
    "${_common_lib_path}/libgfxFslVivGLESv2.so"
    "${_common_lib_path}/libgfxFslVivGAL.so"
    "${_common_lib_path}/libgfxFslVivGLSLC.so"
    "${_common_lib_path}/libgfxFslVivVDK.so"
    "${_common_lib_path}/libxml.so"
)

set(VxWorksPlatformGraphics_REQUIRED_LIBRARIES
    ${VxWorksPlatformGraphics_LIBRARIES_PACK}
    ${EGL_LIBRARY}
    ${GLESv2_LIBRARY}
)
unset(_common_lib_path)

Intel NUC6i3SYH の例：

# Copyright (C) 2024 The Qt Company Ltd.

if(QT_VXWORKS_TOOLCHAIN_FILE)
    set(_original_toolchain_file "${QT_VXWORKS_TOOLCHAIN_FILE}")
elseif(DEFINED ENV{QT_VXWORKS_TOOLCHAIN_FILE})
    set(_original_toolchain_file "$ENV{QT_VXWORKS_TOOLCHAIN_FILE}")
else()
    message(FATAL_ERROR "QT_VXWORKS_TOOLCHAIN_FILE is not set.")
endif()

if(NOT EXISTS "${_original_toolchain_file}")
    message(FATAL_ERORR "${_original_toolchain_file} doesn't exists.")
endif()

include("${_original_toolchain_file}")
unset(_original_toolchain_file)

list(APPEND CMAKE_TRY_COMPILE_PLATFORM_VARIABLES QT_VXWORKS_TOOLCHAIN_FILE)

set(_common_lib_path "${CMAKE_SYSROOT}/usr/lib/common")
set(EGL_INCLUDE_DIR ${CMAKE_SYSROOT}/usr/h/public CACHE PATH "Path to EGL include directory" FORCE)
set(EGL_LIBRARY ${_common_lib_path}/libgfxMesaEGL.so CACHE PATH "Path to EGL lib" FORCE)
set(GLESv2_INCLUDE_DIR ${CMAKE_SYSROOT}/usr/h/public CACHE PATH "Path to GLES include directory" FORCE)
set(GLESv2_LIBRARY ${_common_lib_path}/libgfxMesaGL.so CACHE PATH "Path to GLES lib" FORCE)

set(VxWorksPlatformGraphics_DEFINES "-D__vxworks -D__VXWORKS")
set(VxWorksPlatformGraphics_LIBRARIES_PACK
    "${_common_lib_path}/libgfxMesaEGL.so"
    "${_common_lib_path}/libgfxMesaGL.so"
    "${_common_lib_path}/libgfxMesaSw.so"
    "${_common_lib_path}/libgfxMesa.so"
    "${_common_lib_path}/libgfxMesaDriI965.so"
    "${_common_lib_path}/libgfxLibDRM.so"
    "${_common_lib_path}/libxml.so"
)

set(VxWorksPlatformGraphics_REQUIRED_LIBRARIES
    ${VxWorksPlatformGraphics_LIBRARIES_PACK}
    ${EGL_LIBRARY}
    ${GLESv2_LIBRARY}
)
unset(_common_lib_path)

ターゲット向けの Qt 6 `configure` の実行

以下は、BD-SL-i.MX6 向けのビルド設定例です。ほとんどの VxWorks ボードにおいて、configure コマンドの記述はこれと非常に似ています。デフォルトでは、Qt 6 は共有ライブラリを使用するように設定されています。Qt 6 を静的リンクでビルドするには、configure に `-static ` オプションを追加してください。

環境変数 {WIND_CC_SYSROOT} が VxWorks VSB のルートディレクトリに設定されていることを確認してください。

./configure \
    -cmake-generator "Ninja" \
    -icu \
    -eglfs \
    -qpa eglfs \
    -submodules "qtbase,qtdeclarative,qtmultimedia,qtquick3d,qtgraphs,qtimageformats,qtsvg,qtshadertools,qtvirtualkeyboard" \
    -- \
    -B <target/build/directory> \
    -DQT_VXWORKS_TOOLCHAIN_FILE=<path/to/VSB/mk/toolchain.cmake> \
    -DFEATURE_vulkan=OFF \
    -DQT_QMAKE_TARGET_MKSPEC=vxworks-clang \
    -DQT_HOST_PATH=<path/to/Qt6/host/installation/dir> \
    -DCMAKE_STAGING_PREFIX:PATH=<path/to/Qt6/target/installation/dir> \
    -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=<path/to/cmake/for/graphics/file/created/above> \

Qt 6のビルドには、シャドウビルドの使用を推奨します。詳細については、「Qtのconfigureオプション」を参照してください。

設定後、以下のコマンドを使用して VxWorks 用の Qt 6 をビルドおよびインストールします。

cd <host build directory>
cmake --build . --parallel
cmake --install .

VxWorks デバイス用のプラットフォームプラグイン

VxWorks 向け Qt は、ネイティブウィンドウ置換のための EGLFS プラットフォームプラグインをサポートしています。その設定の詳細については、EGLFS を参照してください。

Qtアプリケーションのビルド

Qt アプリケーションをビルドするには、環境変数または定義として QT_VXWORKS_TOOLCHAIN_FILE を設定する必要があります。

Qtのデモ「clocks」をビルドする例：

export WIND_CC_SYSROOT=<path/to/VxWorks/VSB/directory>
export QT_VXWORKS_TOOLCHAIN_FILE=<path/to/the/BSP/toolchain.cmake>
<path/to/Qt6/target/installation/dir>/bin/qt-cmake -G Ninja -S ~/Qt/Examples/Qt-6.10.0/demos/clocks -B <path/to/build/directory>
cd <path/to/build/directory>
cmake --build . --parallel

環境変数の設定

例えば、起動スクリプト内で次のように環境変数を設定します:

putgenv("QT_QPA_FONTDIR=/bd0a/fonts")
putgenv("QT_QPA_EGLFS_FB=/dev/fb0")
putgenv("LD_LIBRARY_PATH=/bd0a/lib/gfx;/bd0a/lib/llvm;/bd0a/lib/icu")
putgenv("ICU_DATA=/bd0a/icu/icudt73l.dat")
putgenv("QT_QPA_EGLFS_INTEGRATION=eglfs_kms")
putgenv("QT_QPA_EGLFS_FB=/dev/fb0")
putgenv("QT_QPA_EGLFS_KMS_CONFIG=/bd0a/kms.conf")
putgenv("QML_DISABLE_DISK_CACHE=1")

たとえば、Intel KabyLake デバイス用の `kms.conf ` ファイルは、次のような内容になります:

{
  "device": "/dev/dri/card0",
  "hwcursor": false,
  "pbuffers": true,
  "outputs": [
    {
      "name": "DP",
      "mode": "1920x1080"
    }
  ]
}

Qtアプリケーションの実行

以下の例は、VxWorksのrtpSp コマンドを使用してアプリケーションを起動する方法を示しています：

rtpSp("<Qt 6 VxWorks application>", 200, 0x100000, 0, 0x01000000)

Qtアプリケーションのデバッグ

Qtアプリケーションをデバッグするには、VxWorks VSBに以下を追加する必要があります:

vxprj vsb config -s -add "_WRS_CONFIG_TCF_GDB_RSP=y"

VxWorks VIPの設定に以下を追加します:

"INCLUDE_DEBUG_AGENT"
"INCLUDE_DEBUG_AGENT_START"
"INCLUDE_STANDALONE_SYM_TBL"

コマンドラインから

1. SSH または USB シリアル接続を介して、デバイス上でデバッグ対象のアプリケーションを起動します:

   rtpSp("<Qt 6 VxWorks application>", 200, 0x100000, 0, 0x01000000)

2. PC上でVxWorksデバッガを起動します:

   vxgdb <binary to debug>

3. デバッガで実行中のプロセスを一覧表示します：

   monitor ps

4. すでに実行中のアプリケーションにデバッガをアタッチする:

   "attach <id from monitor>"

5. デバッグにはGDBコマンドを使用します。

出典:Qt Creator

Qt Creator からのデバッグについては、Qt Creator を参照してください：VxWorksデバイス上のC++アプリケーションのデバッグ。

Workbench から

1. CMake リアルタイムプロセスプロジェクトを作成します。

   

2. デバッグが設定されている VSB を設定します。
3. CMakeLists.txt から set(CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS "${CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS} -static") を削除します。
4. 「CMake のはじめ方」に従って、Qt CMake 関連のコードを CMakeLists.txt に追加します。
5. project() の前に、unset(CMAKE_TOOLCHAIN_FILE CACHE) を追加し、Qt6 ツールチェーンファイルを指す `CMAKE_TOOLCHAIN_FILE ` と、VSB ツールチェーンファイルを指す `QT_CHAINLOAD_TOOLCHAIN_FILE ` を追加します。例：

   unset(CMAKE_TOOLCHAIN_FILE CACHE)
   set(CMAKE_TOOLCHAIN_FILE "/home/qtuser/VxWorks/qt/target_gdb/lib/cmake/Qt6/qt.toolchain.cmake")
   set(QT_CHAINLOAD_TOOLCHAIN_FILE "/home/qtuser/VxWorks/fsl_imx6_2_0_6_2_VSB_gdb/mk/toolchain.cmake")

6. アプリケーション「Project」をビルドします。
7. 新しい接続を作成します。

   

8. デバッグのためにRTPプロセスを開始します。

   

9. [詳細オプション] をクリックします。

   

10. スタックサイズを 0x100000 に設定します。

    

VxWorks 向け Qt 入力プラグイン

VxWorks は、libevdev の独自実装を使用しています。この実装の API は Linux のものと非常に似ていますが、機能には違いがあります。 このため、Qt では、VxWorks 向けに、マウス、キーボード、タッチスクリーンを処理するための個別の入力プラグインを実装しています。これらは {inputs-linux-device.html}{Linux evdev} に基づいていますが、以下で説明する違いがあります。

VxMouse

VxMouse は、環境変数 `QT_QPA_VXEVDEV_MOUSE_PARAMETERS` が異なる点を除き、EvdevMouse と同じ設定方式を使用します。さらに、VxMouse は、`nocompress`、`dejitter `、および `grab ` パラメータを無視します。

VxKeyboard

VxKeyboard は、環境変数 `QT_QPA_VXEVDEV_KEYBOARD_PARAMETERS` が異なる点を除き、EvdevKeyboard と同じ設定方式を使用します。

VxTouch

VxTouch は、EvdevTouch と同じ設定方式を使用しますが、環境変数が異なります：xml-ph-0000@deepl.internal。

• QT_QPA_EVDEV_TOUCHSCREEN_PARAMETERS
• QT_QPA_VXEVDEV_DEBUG

さらに、VxTouch には以下の 2 つの新しいパラメータが追加されています：

制限事項

ビデオメモリ

専用ビデオメモリの容量が固定されているシステムでは、Qt Quick やQOpenGLWidget などのクラスに基づく Qt アプリケーションを実行する前に、特別な注意が必要です。特に高解像度（例：フル HD）の画面で表示する場合、デフォルト設定では不十分な場合があります。 その場合、予期せぬ不具合が発生する可能性があります。したがって、少なくとも 128 MB の GPU メモリが利用可能であることを確認することを推奨します。GPU 用に固定量のメモリが確保されていないシステムでは、この問題は発生しません。