車両

この例では、gRPC サーバーから送信されたデータを表示する車両のダッシュボードをシミュレートしています。

このサンプルコードには、以下のコンポーネントが含まれています：

• vehicle_client メッセージおよびサービスのQtコードを生成するために、CMake関数qt_add_protobuf() およびqt_add_grpc()を使用するQt XMLgRPC クライアントアプリケーション。
• vehicle_server サーバーコードの生成および単純なサーバーロジックの実装のために、C++gRPC プラグインを呼び出すアプリケーション。

どちらのコンポーネントも、vehicleservice.proto およびnavigationservice.proto ファイルに記述された protobuf スキーマから生成されたメッセージを使用します。

車両サービス：

message SpeedMsg {
    int32 speed = 1;
}

message RpmMsg {
    int32 rpm = 1;
}

message AutonomyMsg {
    int32 autonomy = 1;
}

service VehicleService {
    rpc getSpeedStream(google.protobuf.Empty) returns (stream SpeedMsg) {}
    rpc getRpmStream(google.protobuf.Empty) returns (stream RpmMsg) {}
    rpc getAutonomy(google.protobuf.Empty) returns (AutonomyMsg) {}
}

ナビゲーションサービス：

enum DirectionEnum {
    RIGHT = 0;
    LEFT = 1;
    STRAIGHT = 2;
    BACKWARD = 3;
}

message NavigationMsg {
    int32 totalDistance = 1;
    int32 traveledDistance = 2;
    DirectionEnum direction = 3;
    string street = 4;
}

service NavigationService {
    rpc getNavigationStream(google.protobuf.Empty) returns (stream NavigationMsg) {}
}

VehicleManager のC++シングルトンは、2つのQThread インスタンスを使用して、サーバーと並行して通信を行います。各スレッドは、異なるgRPC 接続タイプを持っています。この例では、2つのタイプがあります：

• サーバーストリーミングRPC。例えば、車両スレッドの速度ストリームなどです。ここでは、QGrpcServerStream::messageReceived とQGrpcOperation::finished

  Empty speedRequest;
  m_streamSpeed= m_client->getSpeedStream(speedRequest);
  
  connect(m_streamSpeed.get(), &QGrpcServerStream::messageReceived, this, [this]() {
      if(const autospeedResponse= m_streamSpeed->read<SpeedMsg>()) {
          emitspeedChanged(speedResponse->speed());
      }
  });
  
  connect(
      m_streamSpeed.get(), &QGrpcServerStream::finished, this,
      [this](constQGrpcStatus&status) {
          if(!status.isOk()) {
              autoerror=QString("速度 %1 (%2) の取得中にストリームエラーが発生しました")
                               .arg(status.message())
                               .arg(QVariant::fromValue(status.code()).toString());
              emitconnectionError(error);
              qWarning() << error;
             return;
          }
      },
      Qt::SingleShotConnection);

• 単項RPCRPCのgetAutonomy 操作は単項RPCです。単一の応答を返します。QGrpcOperation::finished シグナルにのみ接続されています。

  autonomyRequest = empty;
  std::unique_ptr<QGrpcCallReply>autonomyReply= m_client->getAutonomy(autonomyRequest);
  const auto *autonomyReplyPtr =autonomyReply.get();
  connect(
      autonomyReplyPtr, &QGrpcCallReply::finished, this,
      [this,autonomyReply=std::move(autonomyReply)](constQGrpcStatus&status) {
          if(!status.isOk()) {
              autoerror=QString("自律性 %1 (%2) の取得中にエラーが発生しました")
                               .arg(status.message())
                               .arg(QVariant::fromValue(status.code()).toString());
              emitconnectionError(error);
              qWarning() << error;
             return;
          }
  
          if(const autoautonomyMsg= autonomyReply->read<AutonomyMsg>()) {
              emitautonomyChanged(autonomyMsg->autonomy());
          }
      },
      Qt::SingleShotConnection);

クライアントのメインウィンドウのインターフェースは、Main.qml ファイルで定義されています。ここでは、VehicleManager というC++シングルトンのシグナルをカスタムスロットに接続するために、QMLのConnections 型が使用されています:

    Connections {
        target: VehicleManager

        // This slot will be executed when the VehicleManager::totalDistanceChanged
        // signal is emitted
        function onTotalDistanceChanged(distance: int): void {
            root.totalDistance = distance;
        }

        function onSpeedChanged(speed: int): void {
            root.speed = speed;
        }

        function onRpmChanged(rpm: int): void {
            root.rpm = rpm;
        }

        function onTraveledDistanceChanged(distance: int): void {
            root.traveledDistance = distance;
        }

        function onDirectionChanged(direction: int): void {
            if (direction == VehicleManager.RIGHT) {
                root.directionImageSource = "qrc:/direction_right.svg";
            } else if (direction == VehicleManager.LEFT) {
                root.directionImageSource =  "qrc:/direction_left.svg";
            } else if (direction == VehicleManager.STRAIGHT) {
                root.directionImageSource =  "qrc:/direction_straight.svg";
            } else {
                root.directionImageSource =  "";
            }
        }

応答を受信すると、クライアントウィンドウは受信したデータに基づいて UI を更新します。このようにして、メッセージは異なるスレッドで受信され、シグナルのおかげでスレッドセーフな方法でクライアント UI に送信されます。

サンプルプロジェクト @ code.qt.io