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CANバスマネージャー

このサンプルは、CANバスフレームの送受信を行います。

このサンプルでは、CANバスフレームの送受信を行います。受信したフレームは、そのタイプに応じて並べ替えられます。CANバス接続パラメータを調整するための接続ダイアログが用意されています。

この例で使用される Qt Serial Bus このサンプルで使用されるクラス：

CANフレームの送信制御（フレームタイプ、ID、ペイロード）機能を備えたCANマネージャー、およびタイムスタンプとペイロードを表示する受信CANフレームテーブル

QCanBusDeviceの作成

CAN通信を行うには、QCanBusDevice のインスタンスが必要です。

ConnectDialog を使用すると、必要なすべてのパラメータを指定できます。その後、指定されたプラグイン名とインターフェース名を使用してデバイスが作成されます:

    QString errorString;
    m_canDevice.reset(QCanBus::instance()->createDevice(p.pluginName, p.deviceInterfaceName,
                                                        &errorString));
    connect(m_canDevice.get(), &QCanBusDevice::errorOccurred,
            this, &MainWindow::processErrors);
    connect(m_canDevice.get(), &QCanBusDevice::framesReceived,
            this, &MainWindow::processReceivedFrames);
    connect(m_canDevice.get(), &QCanBusDevice::framesWritten,
            this, &MainWindow::processFramesWritten);

確立された接続により、受信フレームの処理、送信フレームの制御、およびエラーの処理が可能になります。

デバイスの作成後、QCanBusDevice::connectDevice() を使用して通信を開始します。

受信フレームの処理

QCanBusDevice 新しいフレームが利用可能になると、framesReceived()シグナルが発信されます。available frames がある間、readFrame()メソッドを使用して単一のQCanBusFrame を読み取ることができます。フレームを受信すると、frameId 、timeStamp 、またはpayload などの個々のパラメータをそこから抽出できます：

    while (m_canDevice->framesAvailable()) {
        m_numberFramesReceived++;
        const QCanBusFrame frame = m_canDevice->readFrame();

        QString data;
        if (frame.frameType() == QCanBusFrame::ErrorFrame)
            data = m_canDevice->interpretErrorFrame(frame);
        else
            data = QString::fromLatin1(frame.payload().toHex(' ').toUpper());

        const QString time = QString::fromLatin1("%1.%2  ")
                .arg(frame.timeStamp().seconds(), 10, 10, ' '_L1)
                .arg(frame.timeStamp().microSeconds() / 100, 4, 10, '0'_L1);

        const QString flags = frameFlags(frame);

        const QString id = QString::number(frame.frameId(), 16).toUpper();
        const QString dlc = QString::number(frame.payload().size());

        m_model->appendFrame(QStringList({QString::number(m_numberFramesReceived),
                                          time, flags, id, dlc, data}));
    }

フレームの送信

CANバスを介してカスタムデータを送信するには、ユーザーは少なくともframeId とpayload を指定する必要があります。オプションで、QCanBusFrame などの他のパラメータを設定することも可能です:

    const uint frameId = m_ui->frameIdEdit->text().toUInt(nullptr, 16);
    QString data = m_ui->payloadEdit->text();
    m_ui->payloadEdit->setText(formatHexData(data));
    const QByteArray payload = QByteArray::fromHex(data.remove(u' ').toLatin1());

    QCanBusFrame frame = QCanBusFrame(frameId, payload);
    frame.setExtendedFrameFormat(m_ui->extendedFormatBox->isChecked());
    frame.setFlexibleDataRateFormat(m_ui->flexibleDataRateBox->isChecked());
    frame.setBitrateSwitch(m_ui->bitrateSwitchBox->isChecked());

    if (m_ui->errorFrame->isChecked())
        frame.setFrameType(QCanBusFrame::ErrorFrame);
    else if (m_ui->remoteFrame->isChecked())
        frame.setFrameType(QCanBusFrame::RemoteRequestFrame);

フレームの準備が完了したら、QCanBusDevice::writeFrame()メソッドを使用して送信できます：

    m_canDevice->writeFrame(frame);

例の動作

以下の手順でサンプルを実行できます:

code.qt.io のサンプルプロジェクト

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